초록 ▼

ㅇ 전세계적인 다빈치수술로봇의 성공으로 국내에서는 최소침습수술로봇 개발에 대한 관심이 매우 뜨거우나, 다빈치특허장벽으로 인해 국산 수술로봇 상용화가 매우 힘든 상황이다.
ㅇ 이에 특허장벽회피가 가능하도록 독자적인 방법으로, 수술로봇의 핵심 기술인 최소침습수술기구의 소형 관절 구동 모듈을 개발한다.
ㅇ 구름 접촉 관절을 사용한 소형 굽힘관절과 차동기어를 사용한 텐던 구동장치를 사용하면, 16개의 와이어로프를 2개의 모터로 구동할 수 있는 다중와이어로프 구동 메커니즘을 구현할 수 있다. 이에 텐던구동모듈로 작동이 되는 수술기

ㅇ 전세계적인 다빈치수술로봇의 성공으로 국내에서는 최소침습수술로봇 개발에 대한 관심이 매우 뜨거우나, 다빈치특허장벽으로 인해 국산 수술로봇 상용화가 매우 힘든 상황이다.
ㅇ 이에 특허장벽회피가 가능하도록 독자적인 방법으로, 수술로봇의 핵심 기술인 최소침습수술기구의 소형 관절 구동 모듈을 개발한다.
ㅇ 구름 접촉 관절을 사용한 소형 굽힘관절과 차동기어를 사용한 텐던 구동장치를 사용하면, 16개의 와이어로프를 2개의 모터로 구동할 수 있는 다중와이어로프 구동 메커니즘을 구현할 수 있다. 이에 텐던구동모듈로 작동이 되는 수술기구를 제작하였고, 성능평가 결과 약 0.5kg의 물체를 들 수 있었고, 상하좌우 모션과 그리퍼 모션이 구현되었다.
ㅇ 인체 내로 삽입이 되는 다자유도의 굽힘관절을 가진 소형 수술기구는 수술로봇 적용뿐만 아니라 수동형 수술기구로 응용이 가능하여, 향후 복강경·내시경 수술기기의 시장 창출이 가능할 것이다.

( 출처 : 최종보고서 요약 3p )

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 최종보고서 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• 제1장 연구개발과제의 개요 ... 7
• 1. 연구개발의 목적 ... 7
• 2. 연구개발의 필요성 및 범위 ... 7
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 12
• 1. 세계 기술개발 현황 ... 12
• 2. 국내 기술개발 현황 ... 14
• 3. KIMM 기술수준 분석 및 개발 영역 도출 ... 16
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 18
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 25
• 1. 목표달성도 종합 ... 25
• 2. 관련분야에의 기여 ... 27
• 제5장 연구개발성과의 활용계획 ... 28
• 제6장 참고 문헌 ... 29
• 끝페이지 ... 29