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NTIS 바로가기주관연구기관 | 인하대학교 산학협력단 |
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연구책임자 | 허욱열 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2010-08 |
과제시작연도 | 2009 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201000012912 |
과제고유번호 | 1345099922 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | 영상정보를 이용한 속도 및 동작추정,무모델(Model-Free) 물체추종,로봇 모션제어,무모델(Model-Free) 장애물 회피,컴퓨터 비전 병렬처리 알고리즘,카메라 물체 추적,3차원 무모델기반 물체인식,3차원 행동기반의 물체인식,환경변화의 신속한 적응Velocity and motion estimation with vision,Model-free object tracking,Robot motion control,Model-free obstacle avoidance,Parallel image processing,Camera object tracking,3D Model-free object recognition,3D Motion-based object recognition,Flexibility to changing environment |
본 연구는 이동로봇에 필요한 환경인식과 자율주행 기술을 개발하는 것이다. 비주얼 서 보제어 기술의 특징은 적응성, 강인성 및 고속처리이다. 이러한 기술을 확보하기 위하여 3차원 동작기반과 무 모델기반의 물체인식 방법을 병렬처리 기반으로 개발하였다. 또한 물체를 환경변화에 강인한 퍼지제어기와 전위장 방법을 이용하여 주행알고리즘을 개발하 였다.
The purpose of this study is the development of the recognition of environment and the autonomous navigation for mobile robots. In order to achieve adaptiveness, robustness, and high-speed of visual servoing, this study develops an MFMB(Model-free & Motion-Based) technique by applying parallel proce
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