초록

자율이동로봇 (AMR) 의 이동시간 단축을 위한 새로운 동작계획 알고리즘을 개발하였다. 차동 구동형 바퀴주행방식의 이동로봇을 대상으로, 각 바퀴의 최대 속도, 가속도 및 토크를 고려한 최소시간의 이동경로 및 궤적을 생성하였다. 경로 및 궤적을 서로 분리된 단계에서 생성하는 기존의 계층적 접근방법과 달리, 경로와 궤적을 함께 생성하여 최적화 시키는 통합적 접근방법을 제시하여 해의 성능을 향상시켰다. 컴퓨터 시뮬레이션 위한 시뮬레이터와 실험을 위한 이동로봇을 별도로 제작하였으며, 개벌된 알고리즘의 성능을 분석하고 평가하였다.

Abstract ▼

We developed a new motion planning algorithm for autonomous mobile robots (AMR). The algorithm generates the path and trajectory to minimize the overall moving time of robots considering the constraints of wheel velocities, accelerations and torques. Since the optimization problem is quite complex a

We developed a new motion planning algorithm for autonomous mobile robots (AMR). The algorithm generates the path and trajectory to minimize the overall moving time of robots considering the constraints of wheel velocities, accelerations and torques. Since the optimization problem is quite complex and nonlinear, other researches usually divides the problem into two hierarchical stages: path planning and trajectory planning. However, we generated the path and trajectory simultaneously by unified approach, which can improve the performance of solution. Simulation and experimental results were presented to verify the usefulness of the developed algorithm.

목차 Contents

• 일반연구자지원사업 최종보고서(초안) ...1
• 목차 ...2
• I. 연구 계획 요약문 ...3
• 1. 국문 요약문 ...3
• II. 연구 결과 요약문 ...4
• 1. 국문 요약문 ...4
• 2. 영문 요약문 ...5
• III. 연구 내용 ...6
• 1. 연구 개발 과제의 개요 ...6
• 2. 국내.외 기술 개발 현황 ...9
• 3. 연구 수행 내용 및 결과 ...11
• 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ...46
• 5. 연구 결과의 활용 계획 ...48
• 6. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ...50
• 7. 주관연구책임자 대표적 연구 실적 ...50
• 8. 참고 문헌 ...51
• 9. 연구 성과 ...52
• 10. 기타사항 ...53