초록 ▼

가. 시뮬레이션 플랫폼
(1) 실세계를 반영하는 로봇 시뮬레이션 환경 구축
？ 로봇 교육 기반 구축을 위한 사실적인 로봇 시뮬레이션 환경 구축과 시뮬레이션 툴 개발
？ 실제 로봇 개발 환경을 반영한 로봇 파라미터 설정 및 로봇 제어를 위한 가상의 시뮬레이션 환경 구축
(2) 시뮬레이션 용 모델 제작을 쉽고 빠르게 돕는 툴 제작
？ 많은 비용과 전문가적 지식이 요구되는 시뮬레이션 용 로봇 모델링 제작을 돕는 툴 제작
？ 시뮬레이션 모델링 제작에 가장 많이 사용되는 3ds Max에서 add-in형태로 사

가. 시뮬레이션 플랫폼
(1) 실세계를 반영하는 로봇 시뮬레이션 환경 구축
？ 로봇 교육 기반 구축을 위한 사실적인 로봇 시뮬레이션 환경 구축과 시뮬레이션 툴 개발
？ 실제 로봇 개발 환경을 반영한 로봇 파라미터 설정 및 로봇 제어를 위한 가상의 시뮬레이션 환경 구축
(2) 시뮬레이션 용 모델 제작을 쉽고 빠르게 돕는 툴 제작
？ 많은 비용과 전문가적 지식이 요구되는 시뮬레이션 용 로봇 모델링 제작을 돕는 툴 제작
？ 시뮬레이션 모델링 제작에 가장 많이 사용되는 3ds Max에서 add-in형태로 사용할 수 있는 스크립트 제작을 통해 범용성과 접근성 강조
？ 3ds Max용 스크립트로 작성되었기 때문에 소스 코드를 사용자가 수정 가능하며 오픈 소스 프로젝트의 장점을 계승
？ 로봇 모델링의 요소인 조인트, 모터, 충돌 오브젝트, 센서 등의 기능의 학습 효과
(3) 로봇 시뮬레이션 용 센서의 정의와 구축
？ 기존의 로봇 시뮬레이션 플랫폼에서 시도되지 않았던 로봇용 센서에 관한 연구, 개발.
？ 가상 장치(virtual device)의 개념 설계 및 구현을 통해 센서, 조인트, 모터 등 로봇에 사용된 장치들을 하나의 범주 클러스터로 묶어서 관리하며, 객체 지향적 관리가 가능하고 확장성이 용이한 계층적 상속 구조로 개발.
나. 로봇 컨트롤 플랫폼
(1) 시뮬레이션 플랫폼의 로봇 컨트롤 인터페이스를 이용한 로봇 모션 알고리즘 테스트 환경을 제공.
(2) Python script engine과의 연동을 위한 Extending/Embedding Python module을 제공
？ Python Extending module의 인터페이스 개발.
？ 로봇 컨트롤을 Python script code 작성 규약 제시
다. 네트워크 플랫폼
(1) 서버/클라이언트 및 P2P 네트워크를 혼합한 하이브리드형 네트워크 기반 시뮬레이션 시스템 구축
(가) 다수의 시뮬레이션 동시 실행 가능
(나) 다수의 연구자가 동시에 시뮬레이션 참여 및 모니터링 가능
(다) Client간의 로봇과 환경의 Motion Sync
(라) 센서 정보 및 각종 디버깅 정보를 네트워크를 통해 공유
(마) 시뮬레이션 중 연구자간 실시간 커뮤니케이션 툴 제공
라. GUI 플랫폼
(1) 커스터마이징이 가능한 GUI개발
(가) 위치 크기 변경이 자유로운 플로팅창 구현
(나) 창별 기능의 세분화로 심플한 GUI구현
(2) 시뮬레이션 결과 분석 시스템 구축
(가) 시뮬레이션 데이터를 선택적으로 실시간 디스플레이
(나) 시뮬레이션 데이터 변화의 관찰이 용이하게 그래프 출력
(다) 프로그램 실행 중에도 로봇 및 환경의 동역학 속성 수정 가능
(라) 시뮬레이션 결과를 파일로 저장

목차 Contents

• 표지 ...1
• 제출문 ...2
• 요약문 ...3
• 목차 ...12
• 제1장 서론 ...13
• 제1절 과제 개요 ...13
• 제2절 최근 연구 동향 ...21
• 제3절 중요성 및 시장성 ...22
• 제2장 시뮬레이션 플랫폼 ...24
• 제1절 3D Renderer 및 Robot Control Interface ...25
• 제2절 Dynamics Engine...25
• 제3절 3D Modeling ...30
• 제4절 센서 ...60
• 제3장 로봇 컨트롤 플랫폼 ...87
• 제1절 로봇 컨트롤 인터페이스와의 관계 ...88
• 제2절 로봇 컨트롤 흐름 ...89
• 제3절 Python scripts를 이용한 로봇 제어 ...94
• 제4장 네트워크 플랫폼 ...104
• 제1절 네트워크의 필요성 ...104
• 제2절 네트워크 플랫폼의 구조 ...105
• 제3절 네트워크 시뮬레이션 과정 ...114
• 제4절 네트워크 플랫폼에서의 파일 입출력 ...123
• 제5장 GUI 플랫폼 ...131
• 제1절 전체 화면 구성도 ...131
• 제2절 카메라 ...134
• 제3절 모델 배치 및 속성 변경 ...136
• 제4절 시뮬레이션 콘솔 ...149
• 제5절 네트워크 ...154
• 제6절 플롯 뷰(plot view) ...155
• 제7절 가상 장치 정보 저장 ...157
• 제8절 화면 캡쳐 ...160
• 제9절 동영상 저장 ...161
• 제6장 결론 ...162
• 제1절 활용 방안 ...163
• 제2절 기대 효과 ...164
• 제3절 상용화 계획 ...165
• 참고 문헌 ...170
• 부록 ...172