초록 ▼

1. 최종목표
본 과제의 개발 목표는 산업용 로봇을 종조작기로 활용하여 범용 로봇의 적용이 난해한 공정작업과 특수한 용도의 작업환경사이에서 발생하는 힘을 반향할 수 있고, 조작이 용이하며, 위치결정부와 방향결정부 및 조작효과 장치로 구성되는 산업용 조이스틱형 주조작기 제어장치를 개발.
2. 개발내용 및 결과
■ 산업용 5자유도 수직 다관절 로봇을 슬레이브 매니퓰레이터로 하는 개방형 제어기 제작
- Embedded 형태로 제작 가능한 개방형 제어장치 제작
- 최대 6축까지 제어 가능한 5축용 모션 제어기 제

1. 최종목표
본 과제의 개발 목표는 산업용 로봇을 종조작기로 활용하여 범용 로봇의 적용이 난해한 공정작업과 특수한 용도의 작업환경사이에서 발생하는 힘을 반향할 수 있고, 조작이 용이하며, 위치결정부와 방향결정부 및 조작효과 장치로 구성되는 산업용 조이스틱형 주조작기 제어장치를 개발.
2. 개발내용 및 결과
■ 산업용 5자유도 수직 다관절 로봇을 슬레이브 매니퓰레이터로 하는 개방형 제어기 제작
- Embedded 형태로 제작 가능한 개방형 제어장치 제작
- 최대 6축까지 제어 가능한 5축용 모션 제어기 제작
- 작업영역, 관절각 한계, 구동기기의 토크 한계 등의 제어변수 정립
■ 산업용 조이스틱을 적용한 힘 반향 마스터 컨트롤러 제작
- 힘 반향 기능이 구현되는 6자유도용 마스트 컨트롤러 개발
■ 2차원 Vision Sensor를 적용한 영상장치 제작
- 조작이 간편한 대화형 화면 및 User Interface 개발
- 2차원 영상취득 기능 및 필요에 따라 Machine Vision 기능이 지원되는 영상장치 개발
3. 사업성과
○ 기술적 성과
① 모듈형 Robot Manipulator 기구부 설계 기반기술 능력 확보
② Robot Motion제어와 관련된 기반기술 능력 확보
③ 제어기(Controller) 및 Servo Motor 운용능력 확보를 통한 기술력 배양
④ 산업용 로봇관련 각종 규격서, 기술 도면의 표준화 수행
⑤ 2차원 Vision 운용기술 확보
○ 경제적 성과
① 전자/전기산업 및 기계 산업과의 상호 유기적인 연구개발 체계를 통해
시너지 효과 및 부가 가치 증대
② 지능형 로봇 응용범위확대 및 인력 양성
③ 기술능력 확보를 통한 수입 대체 효과기대
(개발 완료 후 초년도 전용 로봇 수입대체효과 연간 약10대)
4. 향후추진계획
본 과제에서는 산업용 로봇을 종조작기로 활용하여 범용 로봇의 적용이 난해한 공정작업과 특수한 용도의 작업환경사이에서 발생하는 힘을 반향할 수 있고, 조작이 용이하며, 위치결정부와 방향결정부 및 조작효과장치로 구성되는 산업용 조이스틱형 주조작기 제어장치를 개발하는 것에는 일단 성공하였으며 이를 바탕으로 향후 매출액 대비 5~6% 정도에 해당하는 금액을 R&D 비용으로 투자하여 지속적인 연구개발 활동을 수행해 나갈 것이며 또한 대학과의 공동연구와 업체간의 공동연구를 진행할 계획이다.

목차 Contents

• 개발결과의견서 ...1
• 최종보고요약서(초록) ...2
• 목 차 ...4
• 제 1 장 서론 ...5
• 제 1 절 기술개발의 개요 ...5
• 제 2 절 기술개발의 필요성 및 중요성 ...6
• 제 3 절 국내·외 관련기술의 현황 ...8
• 제 4 절 국내·외 시장규모 ...9
• 제 2 장 과제개발 내용 및 방법 ...10
• 제 1 절 기술개발의 목표 ...11
• 제 2 절 개발내용 및 범위 ...12
• 제 3 절 기술개발(또는 제품)의 평가방법 및 평가항목 ...13
• 제 4 절 기술개발 방법 ...14
• 제 5 절 기술개발 추진일정 ...15
• 제 3 장 사업성과 ...15
• 제 1 절 기술적 성과 ...15
• 제 2 절 경제·산업적 성과 ...16
• 제 3 절 활용방안 ...16
• 제 4 장 결 론 ...16
• 제 1 절 개발성과 ...16
• 제 2 절 향후 계획 ...17