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NTIS 바로가기주관연구기관 | 포항공과대학교 산학협력단 |
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연구책임자 | 정완균 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2011-02 |
과제시작연도 | 2010 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국연구재단 |
등록번호 | TRKO201200002283 |
과제고유번호 | 1345122260 |
DB 구축일자 | 2013-05-20 |
키워드 | 서비스 로봇,지능형 이동 기술,정성적/정량적 이동 기술,환경 모델링,위치 인식,경로 계획Service robot,Intelligent navigation technology,Quantitative/qualitative navigation,Environmental modeling,Localization,Path planning |
지능적 주행을 위해 로봇은 먼저 주위 공간을 인식 하고 공간들 간의 관계 정보를 가지는 ‘공간 관계도’를 만들며, 목적하는 이동 작업을 수행하기 위한 전체 경로를 구상한다(경로 계획). 그리고 로봇은 공간 관계도 상에서 자신의 위치에 대한 상대 관계를 판단하면서 맞닥뜨리는 다양한 상황에 대해 대응하며(행동계획) 이동을 하게 될 것이다. 이를 위하여 본 연구 과제를 통해 개발된 세부 기술들은 아래와 같다.
▪공간 관계도 작성
- 특징점 추출 및 센서 정보 해석 기술 개발
- 공간 관계도 형성을 위한 key land
For the intelligent navigation, first a robot recognizes its surrounding then creates ‘spatial relation map’, which has the information about relations of each space. And then, the entire trajectory for the goal of current operation is calculated (path planning). Finally, the robot will move to the
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