초록 ▼

지능적 주행을 위해 로봇은 먼저 주위 공간을 인식 하고 공간들 간의 관계 정보를 가지는 ‘공간 관계도’를 만들며, 목적하는 이동 작업을 수행하기 위한 전체 경로를 구상한다(경로 계획). 그리고 로봇은 공간 관계도 상에서 자신의 위치에 대한 상대 관계를 판단하면서 맞닥뜨리는 다양한 상황에 대해 대응하며(행동계획) 이동을 하게 될 것이다. 이를 위하여 본 연구 과제를 통해 개발된 세부 기술들은 아래와 같다.
▪공간 관계도 작성
- 특징점 추출 및 센서 정보 해석 기술 개발
- 공간 관계도 형성을 위한 key land

지능적 주행을 위해 로봇은 먼저 주위 공간을 인식 하고 공간들 간의 관계 정보를 가지는 ‘공간 관계도’를 만들며, 목적하는 이동 작업을 수행하기 위한 전체 경로를 구상한다(경로 계획). 그리고 로봇은 공간 관계도 상에서 자신의 위치에 대한 상대 관계를 판단하면서 맞닥뜨리는 다양한 상황에 대해 대응하며(행동계획) 이동을 하게 될 것이다. 이를 위하여 본 연구 과제를 통해 개발된 세부 기술들은 아래와 같다.
▪공간 관계도 작성
- 특징점 추출 및 센서 정보 해석 기술 개발
- 공간 관계도 형성을 위한 key landmark 등록 기술 개발
- 공간 관계도를 이용한 위치 추정 알고리즘 개발
▪경로계획
- 경로 계획을 위한 사전 정보 처리 및 연결 경로 탐색 기술 개발
- 경로 계획을 위한 진행 경로의 정성적 특징 예측 기술 개발
- 예측된 정성적 특징이 반영된 경로 수정 알고리즘 개발
▪행동계획
- 행동 계획을 위한 주행 가능 영역 탐색 기술 개발
- 동적 환경변화에 대응한 장애물 회피, 위치 인식 및 환경 정보 갱신 기술 개발

Abstract ▼

For the intelligent navigation, first a robot recognizes its surrounding then creates ‘spatial relation map’, which has the information about relations of each space. And then, the entire trajectory for the goal of current operation is calculated (path planning). Finally, the robot will move to the

For the intelligent navigation, first a robot recognizes its surrounding then creates ‘spatial relation map’, which has the information about relations of each space. And then, the entire trajectory for the goal of current operation is calculated (path planning). Finally, the robot will move to the goal while knowing the relative relation of its pose on the spatial relation map and taking a proper reaction to dynamic situations on the operation (motion planning). Details about this research for this operation are following.
▪Creating spatial relation map
- Developing meaningful feature extraction and sensor information analyzing technique
- Developing key landmark registration technique for spatial relative map
- Developing localization algorithm using spatial relative map ▪Trajectory planning
- Developing prior information processing and connected trajectory search technique for trajectory planning
- Developing predicting quantitative characteristics of path technique for trajectory planning
- Developing path re-planning algorithm using predicted quantitative characteristics of the path
▪Motion planning
- Developing navigable space search technique for motion planning
- Developing localization, updating environment information and obstacle avoidance technique for dynamic environment change
- Obtaining real-time performance of detail algorithms and verifying robustness of them.

목차 Contents

• 도약연구사업(구 창의도약) 최종보고서 ... 1
• 목차 ... 3
• 연구계획 요약문 ... 4
• 연구결과 요약문 ... 5
• 한글요약문 ... 5
• SUMMARY ... 6
• 연구내용 및 결과 ... 7
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 7
• 2. 국내외 기술개발 현황 ... 10
• 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 14
• 4. 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 81
• 5. 연구결과의 활용계획 ... 84
• 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 85
• 7. 주관연구책임자 대표적 연구실적 ... 86
• 8. 참고문헌 ... 87
• 9. 연구성과 ... 89
• 10. 기타사항 ... 107