초록 ▼

○ 거대 생체 근육/골격의 상호 운동역학적 모션 분석 기술 개발
○ lifelike motion factor 모델링 개발
○ 생체 모방 lifelike 메커니즘 모듈 개발
○ lifelike motion 유압제어 기술 개발
○ 유압 구동용 분산제어 아키텍처 및 분산제어기 개발
○ 유압 구동 모듈 및 유압 서보 시스템 제작
○ 유압 서보 시스템 및 구동 모듈 모션 성능 실험
○ 시각/냉각/환기/컨트롤러/파워 표준모듈 설계 및 제작
○ RC/DC모터 다채널 범용 제어기 설계 및 제작
○

○ 거대 생체 근육/골격의 상호 운동역학적 모션 분석 기술 개발
○ lifelike motion factor 모델링 개발
○ 생체 모방 lifelike 메커니즘 모듈 개발
○ lifelike motion 유압제어 기술 개발
○ 유압 구동용 분산제어 아키텍처 및 분산제어기 개발
○ 유압 구동 모듈 및 유압 서보 시스템 제작
○ 유압 서보 시스템 및 구동 모듈 모션 성능 실험
○ 시각/냉각/환기/컨트롤러/파워 표준모듈 설계 및 제작
○ RC/DC모터 다채널 범용 제어기 설계 및 제작
○ 내피/외피간 기계적/전기적 인터페이스 표준화 및 인터페이스 부품 개발

Abstract ▼

○ developing of mutual dynamic analysis technology for gigantic animal's muscle-skeleton structure
○ developing of modeling technology for lifelike motion factor
○ developing of module system using bio-mimetic lifelike mechanism
○ developing of hydraulic servo control technology for li

○ developing of mutual dynamic analysis technology for gigantic animal's muscle-skeleton structure
○ developing of modeling technology for lifelike motion factor
○ developing of module system using bio-mimetic lifelike mechanism
○ developing of hydraulic servo control technology for lifelike motion
○ developing of distributed architecture and controller for hydraulic drive
○ manufacturing of hydraulic driving module and hydraulic servo system
○ performance test for hydraulic driving module and hydraulic servo system
○ designing and manufacturing on standard module with vision/cooling/ventilation/controller/power system
○ designing and manufacturing of general purpose multichanneled controller for RC and DC motors
○ standardizing of mechanical/electrical interface between inner and outer suit and developing of interface module

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 3
• 요약문 ... 4
• SUMMARY ... 5
• 목차 ... 6
• CONTENTS ... 8
• I. 연구개발과제의 개요 ... 9
• 1. 연구개발의 중요성 ... 9
• 2. 연구개발과제의 개념 및 정의 ... 11
• 3. 연구개발과제의 필요성(기대효과) ... 12
• 4. 최종 목표 및 내용 ... 14
• 5. 당해연도 기술 개발 목표 및 내용 ... 16
• II. 국내외의 기술개발현황 ... 18
• 1. 국외 기술현황 ... 18
• 2. 국내 기술현황 ... 23
• III. 연구개발수행의 내용 및 결과 ... 26
• 1. 연구 범위 및 연구수행 방법 ... 26
• 2. 거대 퍼핏 시스템 모델링 및 시뮬레이션 ... 31
• 1) 개요 ... 31
• 2) 4족 보행 척추 동물형의 해부학적 구조 ... 31
• 3) 보행 척추 동물형의 상호 운동역학적 모델링 ... 37
• 4) 디지털 기반 거대 퍼핏 시스템 모텔링 및 시뮬레이션 ... 45
• 5) Lifelike motion factor 기반 거대 퍼핏 모델링 ... 47
• 6) Lifelike motion factor 기반 메커니즘설계 및 시뮬레이션 ... 49
• 7) 유압 구동용 분산제어 아키텍처 및 분산제어기 개발 ... 55
• 8) 유압 서보 시스템 및 구동 모듈 모션 성능 실험 ... 58
• 3. 착의식 퍼핏 표준 모듈 및 범용제어기 개발 ... 63
• 1) 표준모듈 설계 및 제작 ... 63
• 2) RC/DC 모터 다채널 범용 제어기 설계 및 제작 ... 69
• 3) 내피/외피간 기계적/전기적 인터페이스 표준화 및 인터페이스 부품개발 ... 74
• 4) 적용성 검토용 샘플 퍼핏 제작 ... 78
• 4. 결론 ... 90
• IV. 목표달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 91
• 1. 연구목표의 달성도 ... 91
• V. 연구개발결과의 활용계획 ... 92
• VI. 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 93
• VII. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구장비 현황 ... 94
• 참고문헌 ... 95
• 기술개발실적 요약표 ... 97
• 끝페이지 ... 99