초록 ▼

Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적
1. 개발 목표 및 개발 내용
1.1. 시스템 목표 및 실험 환경
○ Autonomous 자동발렛주차 시스템 개발
(시스템목표: 자동화율 90%, 자동조향/구동/제동/변속제어, 비도로/동적 상황인식)
(테스트베드: 보행체/비제어차량존재 주차환경, 다중차량주행)
※ 3차년도와 비교하여 자동화율을 80%에서 90% 수준으로 향상 하였으며, 이는 자체 정의된 실제 테스트 플랫폼인 자동차의 제어 자동화 율과 이동 장애물 등으로 구성된 주행 환경의 복잡도로부터 설정하였음.
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Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적
1. 개발 목표 및 개발 내용
1.1. 시스템 목표 및 실험 환경
○ Autonomous 자동발렛주차 시스템 개발
(시스템목표: 자동화율 90%, 자동조향/구동/제동/변속제어, 비도로/동적 상황인식)
(테스트베드: 보행체/비제어차량존재 주차환경, 다중차량주행)
※ 3차년도와 비교하여 자동화율을 80%에서 90% 수준으로 향상 하였으며, 이는 자체 정의된 실제 테스트 플랫폼인 자동차의 제어 자동화 율과 이동 장애물 등으로 구성된 주행 환경의 복잡도로부터 설정하였음.
1.2. 개발내용 및 범위
○ 센서퓨전기반 공간형태 및 장애물 인식 기술(ETRI/이미지넥스트/테슬라시스템)
- 차량주변 전방위 영상기반 장애물 인식 임베디드 플랫폼 개발
- 실환경에서 차량 및 장애물 정보 인식 기술 고도화
- 복합항법 기반 위치인식기술 고도화
- 주차완료 결정 기술 고도화
○ Robustness를 위한 인프라 상황인식 플랫폼 기술(ETRI/TIS정보통신)
- autonomous 자동발렛주차 상황인식기술 개발
- 복합 이벤트기반 자동발렛주차 전역경로계획 기술 개발
- 보행체/비제어차량 상황인식기반 위험도 예측 및 추돌 예방 개발
- Traffic 분산을 위한 다중차량 자동발렛주차 코디네이션최적화 기술
○ 자동발렛파킹 서버 및 단말 기술(ETRI/CSC)
- 자동발렛주차 영역 및 차량 복합 이벤트기반 모니터링 기술 개발
- 서버-단말간 ITS국제(ISO) 표준 프로토콜 Part2개발
○ 차량 경로 제어 로직 및 고안전 주행 기술(ETRI/언맨드솔루션/대창모터스)
- 인프라인지 Fail 대응 차량제어 기술 고도화
- 차량제어기 임베디드 플랫폼 개발
○ 차량/인프라 구축 및 시스템 신뢰성 검증/평가기술(ETRI/아주대/자부연)
- AVP용 통합 제어 Autonomous 자동발렛주차 시험 플랫폼 구축
- 공용차기반 실환경의 자동발렛주차 시스템 테스트베드 구축

목차 Contents

• 표 지 ... 1
• 연차보고서 ... 2
• <제목 차례> ... 3
• <표 차례> ... 5
• <그림 차례> ... 6
• Ⅰ. 해당 연도 추진 현황 ... 10
• Ⅰ-1 기술개발 추진 일정 ... 10
• Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적 ... 11
• 1. 개발 목표 및 개발 내용 ... 11
• 1.1. 시스템 목표 및 실험 환경 ... 11
• 1.2. 개발내용 및 범위 ... 12
• 2. 추진실적요약 ... 13
• 2.1 개발 성과요약 ... 13
• 2.2 평가항목 및 방법 ... 14
• 2.3 시험결과 요약 ... 17
• 1. 추진실적 상세내용 ... 19
• 3.1. 세부 평가 목표 시험내용 ... 19
• 3.1.1. 장애물 인식 정확도 ... 19
• 3.1.2. 주행 중 위치인식오차 ... 22
• 3.1.3. 주차 중 위치인식오차 ... 25
• 3.1.4. 장애물 맵 업데이트 주기 ... 26
• 3.1.5. 부하분산 시스템 최대처리량 ... 28
• 3.1.6. 시스템 Fault 검지 종류 ... 30
• 3.1.7. 명령어처리시간 ... 32
• 3.1.8. 주행경로 추종오차 ... 33
• 3.1.9. 비상정지 시간/정지거리 ... 34
• 3.1.10. VR기반 차량 시뮬레이터 ... 34
• 3.1.11. 주차가능 공간 ... 43
• 3.1.12. 주차시간 ... 44
• 3.1.13. 주차방식 ... 44
• 3.1.14. 국제표준 기고건수 및 AVP서비스 시나리오 모델링 ... 45
• 3.2. 세부연구 추진내용 ... 51
• 3.2.1. 언맨드솔루션 ... 51
• 3.2.2. 아주대학교 ... 61
• 3.2.3. 대창모터스 ... 66
• 3.2.4. 이미지넥스트 ... 71
• 3.2.5. 자동차부품연구원 ... 74
• 3.2.6. 테슬라시스템 ... 76
• 3.2.7. 티아이에스 정보통신 ... 79
• 3.2.8. 한국전자통신연구원 ... 82
• Ⅱ. 기술개발결과 ... 93
• 1. 지식재산권 ... 94
• 2. 논문 게재/발표 실적 ... 94
• 3. 국제 표준화 ... 95
• 4. 사업화 계획 및 실적 ... 95
• 4.1. 기술이전 계획 및 실적 ... 95
• 4.2. 시제품 ... 95
• 5. 기술문서 ... 97
• Ⅲ. 결론 및 차년도 계획 ... 98
• Ⅳ. 사업비 사용현황 ... 99
• Ⅴ. 기업 재무건전성 현황 ... 107
• 끝페이지 ... 114