초록 ▼

Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적
■ 세부 목표: 군집 행동제어
세 부 계 획
○ 상황 적응형 군집로봇 운용 기술 개발 및 검증
실 적
○ 협업을 위한 군집로봇 운용 전략 및 검증
- 군집행동 시나리오 및 요구사항 정의서 작성
- 군집기저 행위 설계서 작성
- 기저행위 database 구축
- 상황적응형 군집행위 재조직화 알고리즘 설계서 작성
- 상황적응형 군집행위 재조직화 자료구성 설계서 작성
- 평가항목 및 지표 정의
- 자가평가 시스템 설계서 작성
- 상황적응형

Ⅰ-2 해당 연도 추진 실적
■ 세부 목표: 군집 행동제어
세 부 계 획
○ 상황 적응형 군집로봇 운용 기술 개발 및 검증
실 적
○ 협업을 위한 군집로봇 운용 전략 및 검증
- 군집행동 시나리오 및 요구사항 정의서 작성
- 군집기저 행위 설계서 작성
- 기저행위 database 구축
- 상황적응형 군집행위 재조직화 알고리즘 설계서 작성
- 상황적응형 군집행위 재조직화 자료구성 설계서 작성
- 평가항목 및 지표 정의
- 자가평가 시스템 설계서 작성
- 상황적응형 군집행위 재조직화 SW 구현
- 자가평가 SW 구현
세 부 계 획
○ 환경 인지 시스템 구축
실 적
○ 로봇의 위치, 속도, 각도와 같은 기본적인 정보와 함께 군집 로봇 그룹의 형태로 감지되는 장애물 정보(거리, 각도), 수행된 행위에 대한 상태(위치 기반)를 전달
○ 행위가 수행 중일 때 이전에 데이터를 전달할 시점부터 현재 데이터를 전달하는 샘플 타임(단위 수행 시간 ΔT=Tt-Tt-1)과 샘플 시간 동안 이동한 거리(ΔD), 그리고 로봇의 현재 전류량과 전압으로 계산된 전력을 전달
세 부 계 획
○ Optimal Position Assignment 알고리즘 개발
실 적
○ 로봇과 목표 위치 간 최단 거리 조합 생성
○ 최적 목표점 배치 알고리즘 라이브러리 완료
세 부 계 획
○ Optimal Virtural Structure Trajectory Control 알고리즘 개발
실 적
○ 가상 리더 로봇의 기구학을 응용하고 최적속도 프로파일을 적용한 대형 이동 제어
세 부 계 획
○ Time optimal Formation 알고리즘 로봇 실장
실 적
○ Time optimal Formation 알고리즘 S/W 실장 검증

목차 Contents

• 연차보고서 ... 1
• Ⅰ. 해당 연도 추진현황 ... 2
• 1-1. 기술개발 추진일정 ... 2
• 1-2. 해당 연도 추진실적 ... 6
• Ⅱ. 기술개발결과 ... 10
• Ⅱ-1. 논문 성과 ... 10
• Ⅱ-2. 특허 출원 및 등록 성과 ... 20
• Ⅱ-3. 시제품 성과 ... 21
• Ⅱ-4. 기술문서 성과 ... 28
• Ⅲ. 결론 및 차년도 계획 ... 37
• Ⅳ. 사업비 사용현황 ... 39
• ① 사업비 사용현황 총괄 ... 39
• ② 주관기관 : 한국전자통신연구원 ... 40
• ③ 참여기관1 : 한국생산기술연구원 ... 41
• ④ 참여기관2 : 서울대학교 ... 42
• ⑤ 참여기관3 : 모빌토크 ... 43
• ⑥ 참여기관4 : 레드원테크놀러지 ... 44
• ⑦ 참여기관5 : 휴메이트 ... 45
• Ⅴ. 기업 재무건전성 현황 ... 46
• 1. 모빌토크 주식회사 ... 46
• 2. 레드원테크놀러지(주) ... 47
• 3. (주)휴메이트 ... 48
• Ⅵ. 자체보안관리진단표 ... 49
• 1. 모빌토크 주식회사 ... 49
• 2. 레드원테크놀러지(주) ... 50
• 3. ㈜휴메이트 ... 51
• Ⅶ. 유형적 발생품(연구시설, 연구장비 등) 구입 및 관리 현황 ... 52
• 별첨 : 과제 산출 기술 문서 ... 53
• 군집행동 시나리오 및 요구사항 정의서 ... 55
• 군집기저행위 설계서 ... 66
• 상황적응형 군집행위 제조직화 알고리즘 및 자료구성 설계서 ... 77
• 군집행위 자가평가 시스템 설계서 ... 86
• Optimal Position Assignment Algorithm 설계서 ... 94
• Optimal Virtual Structure Trajectory Control Alorithm 설계서 ... 98
• 협조적 루프-클로징 기술 설계서 ... 105
• 다중센서 기반 협조적 3차원 객체 데이터 병합 기술 ... 111
• 지능형 Ad-hoc Mesh Network 기능 정의서 ... 118
• 군집 협업측위 및 Protocol 설계서 ... 158
• 군집지능 네트워크 라우팅 로봇 요구사항 정의서 ... 175
• 오류감내형 네트워크 토폴로지 관리기술 설계서 ... 194
• 학습 기반 다중 전파환경 모델링 기술 설계서 ... 207
• 공유 전파맵 기반 라우팅 로봇의 Deployment Algorithm 설계서 ... 225
• 군집지능 원격관제 S/W 설계서 ... 254
• 비정형 환경 대응 네트워크 기반 군집지능 로봇기술 개발 과제 ... 277
• 군집 로봇 임무 할당 기술 설계서 ... 297
• 군집로봇 오류감내 기술 설계서 ... 311
• 끝페이지 ... 320