초록 ▼

연구결과
■ 크랙실링 자동화 장비(ACSTM)의 하드웨어 개발
○ 싱글 유닛 타입의 크랙실링 자동화 장비 모체 개발 : 트럭 모체, 실런트멜터, 머니퓰레이터가 통합된 싱글 유닛의 장비로 개발되어 이동성이 우수하고 작업준비 시간이 크게 단축됨.
○ 텔레스코픽 기능을 갖춘 크랙실링 자동화 장비의 개발 : 3축 프레임(X-Y-X) 방식 머니퓰레이터 설계를 통해 넓은 작업영역과 정확성 및 안정성을 확보
○ 크랙실링 품질 향상을 위한 말단장치 개발 : 피봇기능이 탑재된 U자형 스퀴즈, 이물질 제거를 위한 에어블로어, 고

연구결과
■ 크랙실링 자동화 장비(ACSTM)의 하드웨어 개발
○ 싱글 유닛 타입의 크랙실링 자동화 장비 모체 개발 : 트럭 모체, 실런트멜터, 머니퓰레이터가 통합된 싱글 유닛의 장비로 개발되어 이동성이 우수하고 작업준비 시간이 크게 단축됨.
○ 텔레스코픽 기능을 갖춘 크랙실링 자동화 장비의 개발 : 3축 프레임(X-Y-X) 방식 머니퓰레이터 설계를 통해 넓은 작업영역과 정확성 및 안정성을 확보
○ 크랙실링 품질 향상을 위한 말단장치 개발 : 피봇기능이 탑재된 U자형 스퀴즈, 이물질 제거를 위한 에어블로어, 고른 압지를 위한 스프링 및 공압 실린더 등이 말단장치 설계에 반영되어 고품질의 실런트 스퀴징을 구현함. 또한 실런트 누액현상 방지를 위해 공압식 체크밸브를 사용하고, 30cm 높이의 공압 실린더 2개를 사용하여 장비 이동성이 높음.
○ 실런트 응고 방지 기술 개발 : 실런트 탱크와 순환펌프, 3방향 체크밸브로 구성되는 상온식 실런트 멜터를 설계하여 열선 없이 순환만으로 응고에 대처할 수 있음.
○ 고해상도 영상처리 시스템 개발 : 고해상도의 영상을 실시간 처리할 수 있는 고성능 영상처리 하드웨어 구축(3mm 폭의 비절삭 균열 인식 가능)
■ 크랙실링 자동화 장비의 제어 및 영상 소프트웨어 개발
○ 논커팅 크랙(폭 3mm 이상)의 완전자동 인식성능 개선
○ 고속 이진화(FT) 알고리즘의 개발로 고화소 도로면 영상의 신속한 이진화 가능
○ 논커팅 크랙 대상 반자동(MMI; Man-Machine Interface) 모드 크랙 인식 알고리즘 개발
■ 크랙실링 자동화 장비의 현장실험 및 성능분석
○ 4차례에 걸친 현장실험을 분석한 결과, 본 연구를 통해 개발된 ACSTM의 작업 생산성은 2.0km/day로 기존 재래식 방식 대비 약 1.65배 우수하였으며, 현재까지 국내외적으로 가장 진보된 크랙실링 자동화 장비인 APCS 대비 약 1.29배 우수한 것으로 분석됨. 경제성 분석 결과 기존 재래식 방식 대비 공사비 절감율 또한 ACSTM(61.1%)이 APCS(48.6%)보다 13% 우수한 것으로 분석됨.

Abstract ▼

Result
■ Hardware development of crack sealer with telescopic manipulator(ACSTM)
○ Single-unit type of base crack sealing automated equipment development : Since base truck, sealant melter, manipulator are developed as a single-unit type of equipment, it has excellent mobility and significantl

Result
■ Hardware development of crack sealer with telescopic manipulator(ACSTM)
○ Single-unit type of base crack sealing automated equipment development : Since base truck, sealant melter, manipulator are developed as a single-unit type of equipment, it has excellent mobility and significantly reduce the preparation time.
○ Development of crack sealing automated equipment featured telescopic function : Through the 3-axis frame(X-Y-X) approach for manipulator design, wide working area, accuracy, stability are secured.
○ End-effector development for improving the quality of the crack sealing : U-shaped squeeze mounted with pivot feature, air blower for removing debris, spring and pneumatic cylinder for even pressure are reflected to end-effector design, so high quality sealant squeezing is implemented. Also, pneumatic check valve is used for preventing leakage and two 30cm height pneumatic cylinder are applied.
○ Sealant clot prevention technology development : By adjusting sealant tank, circulation pump and room temperature sealant melter consisted of 3-way check valve to the equipment, clotting can be managed without hot wires.
○ High-resolution image processing system development : Image processing hardware that can handle high-resolution video image in real-time is established.
■ Control and video software development of the ACSTM
○ Fully automatic recognition performance of none-cutting crack(width of more than 3mm)
○ Fast binarization of high-resolution images of the road surface with 고속 이진화(FT) algorithms
○ MMI mode crack recognition algorithms for none-cutting crack
■ Field experiments and performance analysis of the ACSTM
○ Throughout the 4 times field experiments, the work productivity of the ACSTM was 2.0km/day and was approximately 1.65 times and 1.29 times better than the existing conventional methods and the APCS. In the economic cost analysis, cost of savings are shown that the ACSTM(61.1%) can save more than the APCS(48.6%) compared to the existing conventional methods.

목차 Contents

• 중견연구자지원사업(핵심연구) 최종보고서(평가용) ... 1
• 목 차 ... 3
• 연구계획 요약문 ... 4
• 연구결과 요약문 ... 5
• 한글요약문 ... 5
• SUMMARY ... 6
• 연구내용 및 결과 ... 7
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 7
• 2. 국내외 기술개발 현황 ... 10
• 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 18
• 4. 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 100
• 5. 연구결과의 활용계획 ... 102
• 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 105
• 7. 주관연구책임자 대표적 연구실적 ... 105
• 8. 공동연구책임자 대표적 연구실적(핵심공동에 한함) ... 105
• 9. 참고문헌 ... 106
• 10. 연구성과 ... 107
• 끝페이지 ... 126