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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국항공대학교 Hankuk Aviation University |
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보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2013-05 |
과제시작연도 | 2012 |
주관부처 | 중소기업청 Small and Medium Business Administration |
등록번호 | TRKO201400027700 |
과제고유번호 | 1425074182 |
사업명 | 산학연 공동기술개발 지역사업 |
DB 구축일자 | 2014-11-17 |
2. 개발내용 및 결과
1. 틸팅/수직운동 기능을 갖는 다자유도 밸런싱 모바일 플랫폼 설계
- 이륜 밸런싱 로봇 차체 상세설계 (완료)
- 횡방향 틸팅 기구 상세설계 (완료)
- 로봇 휠체어 구동부/전원부 설계 (완료)
2. 동역학 모델링, 파라미터 최적화, 자세제어 전략 수립
- 로봇휠체어 4자유도 운동방정식 정립 (완료)
- 동역학 시뮬레이션, 구조해석을 통한 설계 파라미터 최적화 (완료)
- 밸런싱 자세제어기 설계 및 제어 소프트웨어 개발 (완료)
3. 로봇 휠체어 프로토타입 제
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