초록 ▼

본 연구는 도로의 안전성 평가를 위한 도로의 기하구조 정보 등을 이동차량을 이용하여 수집하고 이를 토대로 도로의 결함구간을 분석할 수 있는 시스템 및 차량 개발에 목적이 있다. 1차년도 주요 연구 수행 내용으로는 도로안전성 조사 분석 차량을 일부 개발하였으며, 도로안전성 평가를 위한 기하구조 요소 정의 및 수집 방안을 제시하였다. 주요 탑재 장비인 위치 정보 획득 장비, 영상 획득 장비, 동기화 장비에 대하여 도로안전성 조사에 적합한 성능 및 선정 기준을 다양한 실험을 통하여 평가 및 제시하였다. 또한, 도로 기하구조 조건을 추출하

본 연구는 도로의 안전성 평가를 위한 도로의 기하구조 정보 등을 이동차량을 이용하여 수집하고 이를 토대로 도로의 결함구간을 분석할 수 있는 시스템 및 차량 개발에 목적이 있다. 1차년도 주요 연구 수행 내용으로는 도로안전성 조사 분석 차량을 일부 개발하였으며, 도로안전성 평가를 위한 기하구조 요소 정의 및 수집 방안을 제시하였다. 주요 탑재 장비인 위치 정보 획득 장비, 영상 획득 장비, 동기화 장비에 대하여 도로안전성 조사에 적합한 성능 및 선정 기준을 다양한 실험을 통하여 평가 및 제시하였다. 또한, 도로 기하구조 조건을 추출하고, 그 결과를 이용하여 도로 선형 분석 및 안전성 분석을 수행하는 알고리즘을 개발하였다.

Abstract ▼

The objective of this research is to develop a mobile system which can collect road geometric data to evaluate the road safety and analyze road deficient sections along the road from the collected data. For the phase I research, first, a prototype mobile system was developed, second, the data acquis

The objective of this research is to develop a mobile system which can collect road geometric data to evaluate the road safety and analyze road deficient sections along the road from the collected data. For the phase I research, first, a prototype mobile system was developed, second, the data acquisition plan was designed to be used for the road alignment analysis, third, the various sensors such as locational information collection sensors(GPS, IMU) were evaluated and tested, and finally, the road alignment reconstruction algorithms from the locational information which could be applied to the horizontal curve sections were developed.

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 머리말 ... 2
• 요약문 ... 3
• EXECUTIVE SUMMARY ... 5
• 목차 ... 7
• 표목차 ... 9
• 그림목차 ... 10
• 1. 서론 ... 12
• 1.1 연구배경 ... 12
• 1.2 연구목적 ... 13
• 1.3 연구내용 및 범위 ... 13
• 2. 국내·외 기술개발 및 관련 연구 조사 ... 18
• 2.1 도로안전성 조사 차량 ... 18
• 2.1.1 이동측량 시스템 ... 18
• 2.1.2 GPS 관련 연구 ... 20
• 2.1.3 IMU 관련 연구 ... 21
• 2.2 도로안전성 조사 분석 ... 21
• 2.2.1 시거평가 방법 ... 22
• 2.2.2 속도 ... 25
• 3. 도로안전성 조사 분석 차량 개발 ... 30
• 3.1 도로안전성 평가를 위한 기하구조 요소 정의 ... 30
• 3.2 도로 안전성 정보 수집 방안 ... 31
• 3.3 탑재 센서 ... 33
• 3.3.1 위치 정보 획득 장비 ... 33
• 3.3.2 영상 획득 장비 ... 51
• 3.4 도로안전성 조사 분석 차량 설계 ... 52
• 3.5 다중 센서 통합 및 동기화 방안 ... 55
• 3.5.1 센서 동기화 방안 ... 55
• 3.6 위치 정보 획득 소프트웨어 개발 ... 59
• 3.6.1 관성항법 센서와 알고리즘 ... 59
• 3.6.2 도로안전성 조사 분석을 위한 위치 계산 컴포넌트 개발 ... 88
• 3.6.3 도로안전성 조사 분석을 위한 위치 계산 컴포넌트 테스트 ... 96
• 4. 평면선형 분석을 위한 알고리즘 개발 ... 102
• 4.1 평면선형 분석 알고리즘 ... 103
• 4.1.1 평면곡선부 시·종점 판단 ... 104
• 4.1.2 평면곡선부 내 완화곡선과 원곡선 판단 ... 105
• 4.1.3 원곡선 기하구조 정보 획득 ... 110
• 4.1.4 완화곡선 기하구조 정보 획득 ... 112
• 4.2 평면선향 분석의 예 ... 114
• 4.2.1 일반적인 평면곡선의 경우 ... 114
• 4.2.2 복합곡선인 경우 ... 119
• 5. 결론 및 향후 연구계획 ... 124
• 5.1 결론 ... 124
• 5.2 향후 연구계획 ... 126
• 참고문헌 ... 128
• 부록 A 국내외 모바일 매핑 시스템 분석 ... 132
• 부록 B 도로안전성 조사·분석에 적합한 위치 정보 획득 센서 분석 ... 152
• 부록 C GPS/IMU 시뮬레이션 결과 분석 I (Novatel BDS 실험 데이터) ... 164
• 부록 D GPS/IMU 시뮬레이션 결과 분석 II (Novatel BDS Sample 데이터) ... 188
• 부록 E GPS/IMU 위치 계산을 위한 강결한 알고리즘 분석 ... 206
• 서지자료 ... 211
• BIBLIOGRAPHIC DATA ... 212
• 끝페이지 ... 213