초록

본 연구는 도로의 안전성 평가를 위한 도로의 기하구조 정보 등을 이동차량을 이용하여 수집하고 이를 토대로 도로의 결함구간을 분석할 수 있는 시스템 및 차량 개발에 목적이 있다. 2차년도 주요 연구 수행 내용으로는 도로 기하구조 정보 획득 및 정보 통합을 위한 방안을 마련하였으며, 도로 영 상 정보 취득 장비를 제작하였다 . 또 도로안전성 및 기하구조 정보 획득 소프트웨어를 개발하고 , 종단선형 분석 알고리즘 개발 및 속도관점에서의 도로 결함구간 인식 알고리즘 개발과 도로기하구조 및 안전성 분석 소프트웨어를 개발하였다

Abstract ▼

The objective of this research is to develop a mobile system which can collect road geometric data to evaluate the road safety and analyze road deficientsections along the road from the collecteddata. For the phaseⅡ research, first, road geometric datacollectionand data integrationplan was developed

The objective of this research is to develop a mobile system which can collect road geometric data to evaluate the road safety and analyze road deficientsections along the road from the collecteddata. For the phaseⅡ research, first, road geometric datacollectionand data integrationplan was developed,second,the road photologgingacquisitionsystem was developed, third, developing the road geometry and safety data acquisition software, fourth the vertical alignmentreconstructionalgorithmand roadgeometry and safety software were developedand finally highway deficiency recognition algorithm for the viewpoint of the speed was developed.

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 머리말 ... 3
• 요약문 ... 4
• EXECUTIVE SUMMARY ... 6
• 목차 ... 8
• 표목차 ... 11
• 그림목차 ... 12
• 1. 서론 ... 14
• 1.1 연구배경 ... 14
• 1.2 연구 목적 ... 15
• 1.3 연구 내용 및 범위 ... 16
• 2. 국내 . 외 기술개발 및 관련 연구 조사 ... 22
• 2.1 영상을 이용한 차선추출방법 ... 22
• 2.1.1 이미징 시스템 ... 22
• 2.1.2 영상처리 ... 23
• 2.1.3 위치계산 ... 27
• 2.1.4 주행 테스트 ... 28
• 2.2 도로 기하구조 분석 알고리즘 ... 30
• 2.3 도로 안전성 평가 연구 ... 31
• 2.3.1 속도와 사고의 관계 ... 31
• 2.3.2 종단선형과 사고위험간의 상관관계에 관한 연구 ... 35
• 2.3.3 주행속도를 이용한 모형 ... 40
• 2.3.4 설계요소별 기준을 이용한 방법 ... 42
• 2.3.5 도로 결함구간 인식관련 연구 ... 45
• 3. 도로안전성 조사 분석 차량 개발 ... 48
• 3.1 개요 ... 48
• 3.2 조사 장비 선정 ... 48
• 3.2.1 영상취득장비 ... 48
• 3.2.2 고정식 레이저스캐너 ... 51
• 3.3 시스템 설계 ... 56
• 3.3.1 도로시설물 조사 ... 57
• 3.3.2 중앙차선 추출 및 차로 폭 조사 ... 60
• 3.4 시스템 개발 ... 61
• 3.4.1 위치측정 ... 61
• 3.4.2 시스템 동기화 ... 62
• 3.4.3 영상취득 S/W ... 64
• 3.5 위치자료 및 영상자료 처리 ... 67
• 3.5.1 카메라 검교정 ... 69
• 3.5.2 직접위치참조 ... 69
• 3.5.3 도로시설물의 위치결정 ... 72
• 3.5.4 차선추출 ... 73
• 4. 종단선형 분석을 위한 알고리즘 개발 및 분석 사례 ... 82
• 4.1 종단선형 분석을 위한 기초적 알고리즘 개발 ... 83
• 4.1.1 3차원의 좌표를 2차원 좌표로 변환 ... 84
• 4.1.2 각 측점에서의 종단경사 구간 판단 ... 85
• 4.1.3 종단곡선 시,종점 판단 ... 86
• 4.1.4 구간에서의 종단경사 판단 ... 87
• 4.1.5 종단곡선 구간 길이 산정 ... 88
• 4.1.6 종단곡선 변화비율(K)의 산정 ... 89
• 4.2 종단곡선식의 계산 ... 89
• 4.2.1 대칭형 종단곡선 ... 90
• 4.2.2 비대칭형 종단곡선식의 계산 ... 97
• 4.3 속도관점에서의 종단선형 결함구간 인식 알고리즘 ... 99
• 4.3.1 속도관점에서의 종단선형 결함구간 인식 절차 ... 100
• 4.3.2 속도분석 모형 ... 101
• 4.4 실제 종단선형의 분석 예 ... 103
• 4.4.1 종단선형 분석 사례 ... 104
• 4.4.2 속도관점에서의 이용한 안전성 평가결과 ... 109
• 5. 도로기하구조 및 안전성 분석 소프트웨어 개발 ... 114
• 5.1 도로기하구조 및 안전성 분석 소프트웨어 설계 ... 114
• 5.2 도로 기하구조 및 안전성 분석 소프트웨어 기능 설계 ... 115
• 5.3 도로 기하구조 및 안전성 분석 소프트웨어 화면 설계 ... 137
• 6. 결론 및 향후 연구계획 ... 152
• 6.1 결론 ... 152
• 6.2 향후 연구과제 ... 153
• 참고문헌 ... 156
• 부록 A 회전식 레이저 스캐너 선정기준 ... 160
• 부록 B 도로안전성 조사를 위한 탑재 센서 동기화 장비 개발 ... 166
• 서지자료 ... 171
• BIBLIOGRAPHIC DATA ... 172
• 끝페이지 ... 173