초록 ▼

○ 실감형 햅틱 인터페이스는 몰입감을 높여 가상환경에서의 조작 및 원격조작에서 작업능력을 현저하게 높이는 핵심인자로 본 과제에서는 인터넷을 통한 네트워크 등으로 연결된 다수사용자를 위한 햅틱 인터페이스 개발을 목표로 함.
○ 이를 위하여 본 과제에서는 시간지연이 있는 네트워크로 연결된 햅틱 인터페이스의 안정성 보장 분산형 제어구조 개발 및 제안된 제어구조의 구조적 성능 제한점 및 제안된 구조의 안정성 수학적 해석/증명을 수행함.
○ 또한, 햅틱 인터페이스용 통신 프로토콜 모듈, 2명 이상이 접속 가능한 햅틱 인터페이스 가

○ 실감형 햅틱 인터페이스는 몰입감을 높여 가상환경에서의 조작 및 원격조작에서 작업능력을 현저하게 높이는 핵심인자로 본 과제에서는 인터넷을 통한 네트워크 등으로 연결된 다수사용자를 위한 햅틱 인터페이스 개발을 목표로 함.
○ 이를 위하여 본 과제에서는 시간지연이 있는 네트워크로 연결된 햅틱 인터페이스의 안정성 보장 분산형 제어구조 개발 및 제안된 제어구조의 구조적 성능 제한점 및 제안된 구조의 안정성 수학적 해석/증명을 수행함.
○ 또한, 햅틱 인터페이스용 통신 프로토콜 모듈, 2명 이상이 접속 가능한 햅틱 인터페이스 가능 공유가상환경 시스템을 개발하였음.
○ 최종적으로 성능 평가를 통하여 RTT 100ms하의 시간지연이 있는 네트워크에서 에서 2000N/m의 햅틱 상호작용이 가능한 인터페이스를 설계하였음.

Abstract ▼

Decentralized control of haptic interface devices for a shared virtual environment over delayed communication is considered. We show that allowing indirect communication between the interface devices via the virtual environment site may greatly facilitate controller synthesis and analysis by renderi

Decentralized control of haptic interface devices for a shared virtual environment over delayed communication is considered. We show that allowing indirect communication between the interface devices via the virtual environment site may greatly facilitate controller synthesis and analysis by rendering the problem quadratically invariant. Detailed subjects for this project are as following.
1. Developing internally stabilizing control architecture for multi-user haptic interface with communication time delays
2. Analyzing achievable performance for the proposed control architecture compared to those of previous passivity-induced controls
3. Developing Ethernet-based communication protocols for network-based haptic interfaces
4. Developing real-time controlled 6-DOF haptic devices

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 최종보고서 ... 3
• 요약문 ... 4
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 8
• 목차 ... 9
• 제1장 연구개발과제의 개요 ... 10
• 1. 연구개발의 목적 ... 10
• 2. 연구개발의 필요성 및 범위 ... 10
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 11
• 가. 국외 기술개발 현황 ... 11
• 나. 국내 기술개발 현황 ... 11
• 다. 기존 개발 기술의 한계점 ... 12
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 13
• 가. 연구수행 체계 및 노력사항 ... 13
• 나. 연구수행 내용 및 결과 ... 14
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 25
• 1. 목표달성도 종합 ... 25
• 2. 관련분야에의 기여 ... 29
• 제5장 연구개발성과의 활용계획 ... 31
• (1) 연구 개발 성과의 활용 계획 ... 31
• (2) 추가 연구의 필요성 ... 31
• 제6장 연구시설·장비 현황 ... 32
• 제7장 참고 문헌 ... 33
• 끝페이지 ... 34