초록 ▼

- 모델 기반 원격 제어 시스템의 안정적인 모델 정보 업데이트 알고리즘을 제안 및 검증
- 우주 공간에서 작업 가능한 우주 로봇의 동역학 및 기구학적 모델링과 해석
- 우주 로봇의 수학적 모델을 기반으로 한 불확정 요소 추정기와 위치/자세 제어기 개발
- 우주 공간에서 우주 구조물을 다층 구조물로 설계하기 위해 Iwan 모델을 적용(동적특성 파악)
- 이중빔 모델 개발 및 관련 실험 결과 도출
- 인공위성 근접운용을 위해 선행 개발된 50m 급 펄스 레이저 스캐너의 거리 정확도 향상을 위한 고속 및 고출력

- 모델 기반 원격 제어 시스템의 안정적인 모델 정보 업데이트 알고리즘을 제안 및 검증
- 우주 공간에서 작업 가능한 우주 로봇의 동역학 및 기구학적 모델링과 해석
- 우주 로봇의 수학적 모델을 기반으로 한 불확정 요소 추정기와 위치/자세 제어기 개발
- 우주 공간에서 우주 구조물을 다층 구조물로 설계하기 위해 Iwan 모델을 적용(동적특성 파악)
- 이중빔 모델 개발 및 관련 실험 결과 도출
- 인공위성 근접운용을 위해 선행 개발된 50m 급 펄스 레이저 스캐너의 거리 정확도 향상을 위한 고속 및 고출력 PLD driver 와 소 신호 검출을 위한 timing discriminator 회로 최적화 설계 및 제작
- 선행 개발된 펄스 레이저 스캐너의 측정 영역 및 측정 속도 향상을 위한 2축 다면 미러 스캐너 개발 및 적용

Abstract ▼

- Improvement of tele-presence using energy bounding algorithm
- Designed robust tele-operation algorithm
- Developed a mathematical model for space robot
- Understood the coupling effects in space robot between robot platform and manipulators
- Designed adaptive control algorithm on the

- Improvement of tele-presence using energy bounding algorithm
- Designed robust tele-operation algorithm
- Developed a mathematical model for space robot
- Understood the coupling effects in space robot between robot platform and manipulators
- Designed adaptive control algorithm on the basis of the developed space robot model
- Designed sliding mode observer and controller for space robot

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제출문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요약문 ... 5
• SUMMARY ... 7
• CONTENTS ... 8
• 목차 ... 9
• 제1장 연구개발과제의 필요성 ... 10
• 제2장 국내외 기술개발 동향 ... 13
• 제1절 국외 수준 ... 13
• 제2절 국내 수준 ... 16
• 제3장 연구개발 수행 내용 및 결과 ... 18
• 제1절 우주 로봇의 햅틱 원격제어 ... 18
• 제2절 우주 로봇 시스템의 수학적 모델 도출 ... 26
• 제3절 다층 구조로 설계된 우주 구조물의 동적 특성 해석 및 관련 모델 개발 ... 29
• 제4절 3D 펄스 레이저 스캐너 시스템의 거리 정확도, 측정 영역 및 측정 속도 개선 ... 38
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 41
• 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 42
• 제1절 장기적인 계획에서 우주로봇 이용 ... 42
• 제2절 지상에서의 간접적 활용방안 ... 42
• 제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 44
• 제7장 참고문헌 ... 47
• 끝페이지 ... 49