초록 ▼

Ⅳ. 연구개발결과
◯ 복합형 비행체 시스템 설계 및 시뮬레이션을 통한 보완
- 임무 장비 2.5 kg, 최대 이륙 중량 20 kg, 날개 너비 1.5 m 예상 비행 시간 고정익 2 시간/VTOL 10분 사양의 복합형 비행체 설계
- Static Margin 0.02, 중량 20 kg, 비행 속도 150 km/h 일 때, 받음각 3.8˚, 조종면 트림각 6.3˚의 시뮬레이션 결과 도출
- 축소 모형에 대한 순항 받음각 시뮬레이션 결과 0.5~0.73˚, 시험 비행 결과 2˚로 1.3~1.5˚ 차이 확인
-

Ⅳ. 연구개발결과
◯ 복합형 비행체 시스템 설계 및 시뮬레이션을 통한 보완
- 임무 장비 2.5 kg, 최대 이륙 중량 20 kg, 날개 너비 1.5 m 예상 비행 시간 고정익 2 시간/VTOL 10분 사양의 복합형 비행체 설계
- Static Margin 0.02, 중량 20 kg, 비행 속도 150 km/h 일 때, 받음각 3.8˚, 조종면 트림각 6.3˚의 시뮬레이션 결과 도출
- 축소 모형에 대한 순항 받음각 시뮬레이션 결과 0.5~0.73˚, 시험 비행 결과 2˚로 1.3~1.5˚ 차이 확인
- 내풍속도 평가 기준을 설정하여 평가한 결과 2016년 목표 12 m/s를 상회하는 14 m/s 만족

◯ 복합형 비행체 제작 공정 계획 및 관련 기구 제작
- 카본 복합재료를 적용한 복합형 비행체를 제작하기 위한 공정 계획 도출
- 관련 기구를 제작하기 위한 컴퓨터 응용 설계 모델, 컴퓨터 응용 가공을 통한 알루미늄 재질 금형 및 Chemical Wood 재질의 조립 지그 제작

◯ 복합형 드론 비행 시뮬레이션 소프트웨어 개발
- 복합형 드론 비선형 6 자유도 모델 수립 및 공기 역학 계수 획득
- 복합형 드론 가제보 기반 실시간 비행 시뮬레이션 기술 개발

◯ 복합형 드론 멀티콥터 모드 비행 제어
- 복합형 드론 멀티콥터 모드 자동 비행 제어 시뮬레이션 기술 개발
- 오픈소스 기반 복합형 드론 멀티콥터 모드 자동 비행 기술 개발

◯ 오픈소스 기반 비행조종 컴퓨터 펌웨어 분석 및 개발
- Pixhawk 전체 펌웨어 구조 및 상세 기능 분석
- 다수 센서 융합을 통한 위치 인식 시스템 기능 개선

◯ 오픈소스 기반 비행조종 컴퓨터 하드웨어 개발
- 이기종 기체 형상에 적용 가능한 유연한 비행조종컴퓨터 하드웨어 개발
- 복합형 기체용 비행 조종 컴퓨터 및 어댑터 보드 개발

Abstract ▼

Ⅳ. Results of Research and Development
◯ System design of the compound drone and Design correction with computer simulation
- Design of the compound drone with payload 2.5 kg, max. take off weight 20 kg, wing span 1.5 m, estimated flight time 2 hr with fixed wing/10 min with VTOL
- Computat

Ⅳ. Results of Research and Development
◯ System design of the compound drone and Design correction with computer simulation
- Design of the compound drone with payload 2.5 kg, max. take off weight 20 kg, wing span 1.5 m, estimated flight time 2 hr with fixed wing/10 min with VTOL
- Computational simulation obtaining angle of attack 3.8˚, control surface trim 6.3˚ at static margin 0.02, weight 20 kg, flight speed 150 km/h
- Confirmation 1.3~1.5˚ difference at the angle of attack value between simulation result 0.5~.73˚ and test flight result 2˚ about small scale model
- Criterion satisfied the flight endurance performance in high wind

◯ Design of the manufacturing process and making of the related device
- Plan finished about manufacturing process for the compound drone applied carbon fiber reinforced plastic and semi-monocoque structure
- Making computer aided design model, computer aided manufacturing aluminum mold, and chemical wood assembly jig for the manufacturing process

◯ Hybrid Drone Flight Simulation Software Development
- Establishment of hybrid drone nonlinear 6-DOF model and acquisition of aerodynamic coefficients
- Development of hybird drone Gazebo based real-time flight simulation technology

◯ Hybrid Drone Multicopter Mode Flight Control
- Development of hybrid drone multicopter mode automatic flight control simulation technology
- Development of open-source based hybrid drone multicopter mode automatic flight technology

◯ Analysis and development of flight control computer firmware based on open source platform
- Analysis of architecture of Pixhawk firmware
- Improvement of position recognition through sensor fusion

◯ Development of flight control computer hardware based on open source platform
- Development of flight control computer hardware for heterogenous drone
- Development of Multicopter/Propeller Hybrid Drone and adapter board

목차 Contents

• 표지 ... 1제 출 문 ... 2요 약 문 ... 3SUMMARY ... 6CONTENTS ... 9목차 ... 11표목차 ... 13그림목차 ... 14제 1 장 서론 ... 17 제 1 절 개요 ... 17 제 2 절 연구목표 ... 17 1. 전년도 연구목표 ... 18 2. 당해연도 연구목표 ... 18제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 20 제 1 절 연구개발의 필요성 ... 20 1. 기술적 측면 ... 20 2. 경제 산업적 측면 ... 20 3. 사회 문화적 측면 ... 20 제 2 절 국내외 연구개발 사례 ... 21 1. 국내 연구개발 사례 ... 21 2. 국외 연구개발 사례 ... 21 제 3 절 현기술상태의 취약점 ... 22 제 4 절 앞으로의 전망 ... 23 제 5 절 산업체 참여시기 및 방법 ... 23제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 24 제 1 절 복합형 비행체 기술 개발 ... 24 1. 비행체 시스템 설계 및 시뮬레이션을 통한 보완 ... 24 2. 제작 공정 계획 및 관련 기구 제작 ... 42 제 2 절 복합형 드론 자동 비행 제어 기술 개발 ... 46 1. 복합형 드론 비행 시뮬레이션 소프트웨어 개발 ... 46 2. 복합형 드론 멀티콥터 모드 비행 제어 ... 59 제 3 절 비행조종 컴퓨터 개발 ... 83 1. 오픈소스 기반 비행조종 컴퓨터 펌웨어 분석 및 개발 ... 83 2. 오픈소스 기반 비행조종 컴퓨터 하드웨어 개발 ... 93제 4 장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도 ... 100 제 1 절 연구개발 최종목표 ... 100 제 2 절 연차별 성과목표 및 달성도 ... 100 1. 정성적 목표 ... 100 2. 정량적 목표 ... 101 제 3 절 대외기여도 ... 101 1. 연구 성과 ... 101 2. 산업 재산권 주요 성과 ... 102 3. 전문가 활용성과 ... 103 4. 기술 공개 ... 103 5. 기술 지도 및 컨설팅 성과 ... 104제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 106제 6 장 참고문헌 ... 107끝페이지 ... 108