[보고서]지오메트리 능동제어 시스템 신뢰성 평가기술 개발

윤득선

보고서 정보

주관연구기관

자동차부품연구원

연구책임자

윤득선

참여연구자

문철우 , 김차식 , 이선봉

보고서유형

최종보고서

발행국가

대한민국

언어

한국어

발행년월

2013-03

과제시작연도

2012

주관부처

지식경제부
Ministry of Knowledge Economy

등록번호

TRKO201700001376

과제고유번호

1415123114

사업명

산업기술거점기관지원

DB 구축일자

2017-09-20

키워드

주행안정성.신뢰도.내구성능.제어성능.최적화설계.동특성평가.

표 국내에서 개발 중인 자세제어 시스템의 개발동향
표 HILS를 활용한 신제품 개발 프로세스
표 구성 맴버의 구조적 강도 시험
표 구동기 진동 시험 장비
표 구동기 열충격 시험
표 구동기 작동 내구시험 장비 및 입출력 항목
표 실차에 장착된 지오메트리 능동제어시스템의 소음측정
표 6차량의 성능시험을 위하여 구성한 HILS 시스템
표 지오메트리 능동제어시스템의 개발 부품 성능 및 내구 시험
표 Road Simulator의 내구 신뢰성 시험
표 차량의 자세측정용 관성측정 장비
표 차량의 자세제어 성능 검출용 장비의 장착 모습
표 돌발상황 시의 급제동 성능 및 자세안정 성능 테스트 모습
표 벤치마킹 구조 및 분석 수행
표 벤치마킹 성능 및 소음 평가 수행
표 유사시스템 성능 사양 정보 분석
표 구동기 성능 검증 Flow
표 구동기 성능 신뢰성 평가 사양 기준
표 구동기 작동 성능 시험기
표 구동기 장착 지그 구상
표 구동기 성능 시험기 구상
표 구동기 성능 시험 지그 및 시험 장비 제작
표 구동기 내구성능 시험 장비 구상
표 구동기 내구성능 챔버 제작
표 구동기 기본 성능 검증 결과
표 구동기 소음 성능 검증 결과
표 구동기 진동 시험 후 기본 성능 검증 결과
표 구동기 열충격 시험 후 기본 성능 검증 결과
표 실차 성능평가용 계측장비 및 장비사양
표 Single Lane Change Test Method
표 Single Lane Change Test Result : AGCS Off, 80km/h
표 Single Lane Change Test Result : AGCS On, 80km/h
표 Single Lane Change Test Result : AGCS Off, 100km/h
표 Single Lane Change Test Result : AGCS On, 100km/h
표 Double Lane Change Test Method
표 Double Lane Change Test Result : AGCS Off, 100km/h
표 Double Lane Change Test Result : AGCS On, 100km/h
표 Double Lane Change Test Result
표 Double Lane Change Test Result : AGCS On, 110km/h
표 Slalom Test Method
표 Slalom Test Result : AGCS Off, 60km/h
표 Slalom Test Result : AGCS On, 60km/h
표 Slalom Test Result : AGCS Off, 80km/h
표 Slalom Test Result : AGCS On, 80km/h
표 NF 소나타 차량 제원이 적용된 Carsim 모델
표 Single Lane Change Simulation Result : 80km/h
표 Single Lane Change Simulation Result : 100km/h
표 Double Lane Change Simulation Result : 100km/h
표 Double Lane Change Simulation Result : 110km/h
표 Slalom Simulation Result : 60km/h
표 Double Lane Change track and designation of sections
표 Dimension of the Double Lane Change track
표 Double Lane Change Test Result(example)
표 Cone used for marking
표 Obstacle Avoidance Test
표 Obstacle Avoidance Test Result(example)
표 차량무게중심 위치 측정
표 차랑 무게중심 높이 측정
표 동적 안정성평가 시스템 구성
표 동적 안정성 평가 하드웨어 구성
표 System Configuration for Fish-hook Test
표 Steering Robot for Fish-hook Test
표 Sensors for Fish-hook Test
표 Application of Sensors Module
표 Fish-Hook Maneuver
표 점진증가조향시험
표 정지시간을 갖는 0.7hz 정현파조향입력
표 Fish-Hook Maneuver
표 KATECH Durability Test Mode
표 GM Durability Test Mode
표 구동기 성능 시험 지그 및 시험 장비 제작
표 구동기 성능 시험 지그 및 시험 장비
표 구동기 환경신뢰성 평가 조건 및 방법
표 구동기 작동내구 신뢰성 평가 조건 및 방법
표 구동기 내구시험 장비
표 구동기 진동시험 장비
표 구동기 작동내구 신뢰성 평가 결과
표 구동기 열충격 시험장비
표 구동기 열충격 신뢰성 평가 결과
표 구동기 작동내구 시험지그 모델
표 구동기 기본 성능 검증 결과
표 구동기 소음 성능 검증 결과
표 실차시험 구성
표 대상차량에 장착된 주요 센서장비
표 Assist arm에 장착된 Strain guage
표 List of Measurements
표 Double Lane Change Maneuver의 계측 데이터: (a) Steering Wheel Angle Input(deg), (b)Lateral Accelerations(g's)
표 Double Lane Change Maneuver의 계측 데이터: (c) Yaw Rate(deg/sec), (b)Load on the Assist Arm(N)
표 HILS 환경 구성
표 Test bench부의 구성
표 Control Rack부의 구성
표 운전자 입력
표 대상차량과 CarSim 모델의 거동 비교
표 CarSim과 ECU간 CAN통신 interface 개념도
표 SAS angle modeling
표 SAS speed modeling
표 SAS1 CAN message modeling
표 Vehicle speed modeling
표 Assist Arm의 주행하중 분석
표 Assist Arm의 주행하중과 비교대상 파라미터들과의 상관성분석
표 raw data와 model output의 비교
표 CarSim을 이용한 Aligning Moment의 raw data와 Simulated data
표 Assist arm의 주행부하에 대한 계측데이터와 simulation 결과 비교
표 AGCS Toe angle 제어 mechanism
표 대상시스템의 mechanism 근사화
표 대상시스템의 actuator에 가해지는 작용력
표 Matlab/Simulink를 이용한 반력모사 모델
표 Low pass filter의 Matlab/Simulink 구현
표 Rate Limiter의 Matlab/Simulink 구현
표 Servo motor tracking performance: (a) ±500N, 0.5Hz sinusoidal reference input, (b) ±1000N, 0.5Hz sinusoidal reference input
표 Servo motor tracking performance: (a)±500N, 1.0Hz sinusoidal reference input, (b) ±1000N, 1.0Hz sinusoidal reference input
표 Servo motor tracking performance: (a) ±500N, 1.5Hz sinusoidal reference input, (b) ±1000N, 1.5Hz sinusoidal reference input
표 AGCS에 가해지는 반력모사 및 Servo motor 반력 모사결과
표 HILS 시험결과
표 Double lane change 시험에 대한 AGCS 성능 비교
표 배터리 과전압공급 시험 (1/2)
표 배터리 과전압공급 시험 (2/2)
표 배터리 전원공급 차단 시험
표 배터리 저전압공급 시험 (1/6)
표 배터리 저전압공급 시험 (2/6)
표 배터리 저전압공급 시험 (3/6)
표 배터리 저전압공급 시험 (4/6)
표 배터리 저전압공급 시험 (5/6)
표 배터리 저전압공급 시험 (6/6)
표 Ignition 스위치 동작 불능 시험
표 Ignition 과전압공급 시험
표 Ignition 저전압공급 시험 (1/4)
표 Ignition 저전압공급 시험 (2/4)
표 Ignition 저전압공급 시험 (3/4)
표 Ignition 저전압공급 시험 (4/4)
표 차속센서 이상신호출력 시험
표 조향각센서 이상신호출력 시험
표 사용자 주행 조건 계측을 위한 시스템 구성안
표 PG 주행 하중 계측을 위한 시스템 구성안
표 Rear Spring 센서화 및 Calibration
표 Rear Spring Calibration Data
표 Whetstone Bridge Circuit
표 Assist Link 센서화 및 Calibration
표 Assist Link Calibration Data
표 Specification of test vehicle
표 CARLOS의 Operating Profile
표 일반 도로 주행 하중 측정 현황
표 일반 도로 주행 계측 현황
표 일반 도로 주행 계측 Data
표 각 도로별 damage 비교
표 일반 도로 주행 계측 Data
표 WFT vs Assist Link 상관관계 분석
표 WFT vs Assist Link 상관관계 분석결과
표 WFT vs Assist Link 주파수 특성 분석
표 PG 시험로별 damage 비교
표 Belgian 내구 시험(30,000km 상당)
표 Assist Link 작동하중
표 시험 前/後 Assist Link 작동하중비교
표 Data Omission
표 Data omission 시간 비교
표 Pseudo-damage 비교
표 구동기 성능 시험 지그 및 시험 장비 제작
표 구동기 환경신뢰성 평가 조건 및 방법
표 구동기 진동시험 장비
표 구동기 진동 시험후 기본 성능 검증 결과
표 구동기 열충격 시험장비
표 구동기 진동 시험후 기본 성능 검증 결과
표 열충격 시험 분석 성적서 결과
표 구동기 작동내구 시험 조건
표 구동기 작동내구 시험지그 구성
표 구동기 작동내구 시험후 기본 성능 검증 결과
표 구동기 작동 내구 전/후 기본 성능 검증 결과
표 실차시험 구성
표 대상차량에 장착된 주요 센서장비
표 Upper Arm에 장착된 Strain guage
표 List of Measurements
표 Double Lane Change Maneuver 시험조건(Steer: N/A, Speed: 80kph)
표 Sine Sweep Input Maneuver 시험조건(Steer: ±δ, Speed: N/A)
표 Double Lane Change Maneuver의 계측 데이터
표 Sine sweep input Maneuver 0.5Hz의 계측 데이터
표 Sine sweep input Maneuver 1.0Hz의 계측 데이터
표 HILS 환경 구성
표 Test bench부의 구성
표 Control Rack부의 구성
표 운전자 입력
표 대상차량과 CarSim 모델의 거동 비교
표 CarSim과 ECU간 CAN통신 interface 개념도
표 Upper Arm의 주행하중 data
표 Upper Arm의 주행하중과 비교대상 파라미터들과의 상관성분석
표 raw data와 model output의 비교
표 CarSim을 이용한 Lateral Acceleration의 raw data와 Simulated data
표 Upper Arm의 주행부하에 대한 계측데이터와 simulation 결과 비교
표 AGCS angle 제어 mechanism
표 대상시스템의 mechanism 근사화
표 대상시스템의 actuator에 가해지는 작용력
표 를 위한  계산 (a) Jounce에 의한 지점 변위변화, (b) LVDT의 변위에 의한  지점 변위변화
표 Matlab/Simulink를 이용한 반력모사 모델
표 반력모사 (a)제어 개념도 및 (b)장치 구성
표 반력생성을 위한 Lookuptable 구현
표 AGCS에 가해지는 반력모사 및 Servo motor 반력 모사결과(Sine Sweep input 0.5hz)
표 HILS 시험결과(Sine Sweep input 0.5hz)
표 Sine sweep input 0.5hz 시험에 대한 AGCS 성능 비교
표 AGCS에 가해지는 반력모사 및 Servo motor 반력 모사결과(Sine Sweep input 1.0hz)
표 HILS 시험결과(Sine Sweep input 1.0hz)
표 Sine sweep input 1.0hz 시험에 대한 AGCS 성능 비교
표 캠버 AGCS의 로직 신뢰성 검증 로직 제어맵
표 캠버 AGCS 로직 신뢰성 검증 시나리오 1
표 캠버 AGCS 로직 신뢰성 시험결과
표 정속에서 조향각 변동 로직 신뢰성 시험
표 캠버 AGCS 로직 신뢰성 검증 시나리오 2
표 캠버 AGCS 로직 신뢰성 시험결과
표 조향각 및 차속 변동 로직 신뢰성 시험
표 배터리 과전압공급 시험
표 배터리 전원공급 차단 시험
표 배터리 저전압공급 시험 (1/2)
표 배터리 저전압공급 시험 (2/2)
표 Ignition 스위치 동작 불능 시험
표 Ignition 과전압공급 시험
표 Ignition 저전압공급 시험 (1/2)
표 Ignition 저전압공급 시험 (2/2)
표 모터 단락 시험
표 리미트 스위치센서 신호출력 없음과 이상신호출력 시험
표 차속센서 이상신호출력 시험
표 조향각센서 이상신호출력 시험
표 엔코더센서 신호출력 없음과 이상신호출력 시험
표 CAN 신호선 단락 시험
표 대상 차량의 PG 주행 하중 계측을 시스템 구성안
표 List of Measurement
표 Rear Upper Arm 센서화 및 Calibration
표 Rear Upper Arm 센서화 및 Calibration 결과
표 가속도계 설치 환경
표 Specification of test vehicle
표 일반 도로 주행 하중 측정 현황
표 사용자 주행환경 계측을 위해 선정된 도로
표 각 도로별 계측 damage 데이터 분석 결과
표 PG 주행 하중 계측을 위해 선정된 특수로
표 PG 주행 하중 계측을 위해 선정된 특수로 계측 결과
표 각 PG 시험로별 계측 damage 데이터 분석 결과
표 Linear Matrix Representation of the Optimization Problem
표 PG Optimization
표 Field to PG Correlation Results

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