초록 ▼

본 연구에서는 단일 비전을 이용하여 보다 정확히 물체를 인식하고 3차원 자세를 추정하기 위해, 기하도형 및 주변 특징 점들의 3차원 변환 관계를 이론적으로 분석하고, 이를 인텐시티 기반의 물체 인식 기법과 통합시키기 위한 이론을 정립하는 것이 최종 목표이며, 세부적으로 다음과 같은 목표를 가진다.
(가) 사각형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(나) 원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(다) 타원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구

본 연구에서는 단일 비전을 이용하여 보다 정확히 물체를 인식하고 3차원 자세를 추정하기 위해, 기하도형 및 주변 특징 점들의 3차원 변환 관계를 이론적으로 분석하고, 이를 인텐시티 기반의 물체 인식 기법과 통합시키기 위한 이론을 정립하는 것이 최종 목표이며, 세부적으로 다음과 같은 목표를 가진다.
(가) 사각형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(나) 원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(다) 타원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(라) 통합 모델 기반의 물체 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
(마) 물체 인식/위치 추정 응용을 통한 평가

이러한 목표를 달성하기 위해 연차별로 다음과 같이 연구를 진행하였다.
1차년도(2011): 사각형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
- 사각형/공면 점 특징의 원근 투영에 대한 3차원 해석
- 단일 물체 인식 및 자세 추정 알고리즘
- 기하학적 제약을 가지는 다중 물체 인식 및 자세 추정 알고리즘
2차년도(2012): 원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
- 원형/공면 점 특징의 원근 투영에 대한 3차원 해석
- 단일/다수 물체 인식 및 자세 추정 알고리즘
3차년도(2013): 타원형 특징이 포함된 물체의 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
- 타원형/공면 점 특징의 원근 투영에 대한 3차원 해석
- 단일/다수 물체 인식 및 자세 추정 알고리즘
4차년도(2014): 통합 모델 기반의 물체 인식 및 3차원 자세 추정 기법의 연구
- 기하 특징 주변의 인텐시티 정보를 연관시키기 위한 통합 서술자(descriptor) 정의
- 민감도 분석 및 주요 특징 선택 기법
- 통합 서술자 기반의 학습 및 인식 기법
5차년도(2015): 물체 인식/위치 추정 응용을 통한 평가
- 통합 서술자 기반의 물체 인식 및 자세 추정
- 위치 인식 및 자세 추정의 응용

본 연구에서 개발된 알고리즘은 다음과 같은 분야에서 활용될 수 있을 것으로 예상된다.
- 랜드마크 인식을 통한 서비스 로봇의 네비게이션에 활용될 수 있음
- 엘리베이터 버튼 인식을 통한 서비스 로봇에의 활용이 가능함
- 지능형 자동차의 교통 표지판 인식에 활용될 수 있음
- 증강현실 분야에서 원형 마커 인식에 활용될 수 있음
- 원근 변환에 강인한 물체 인식/자세 추정의 대안이 될 것으로 기대됨

(출처:연구결과 요약문 p.3)

목차 Contents

• 표지 ... 1목차 ... 2Ⅰ. 연구결과 요약문 ... 3Ⅱ. 연구내용 및 결과 ... 4 1. 연구과제의 개요 ... 4 2. 국내외 기술개발 현황 ... 4 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 5 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 6 5. 연구결과의 활용계획 ... 6 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 6Ⅲ. 연구성과 ... 7끝페이지 ... 11