[보고서]레이저 촉감 제시 기술 개발

정순철

보고서 정보

주관연구기관

건국대학교
KonKuk University

연구책임자

정순철

참여연구자

전재훈 , 박종락 , 염동일 , 김형식 , 최미현

보고서유형

2단계보고서

발행국가

대한민국

언어

한국어

발행년월

2017-03

과제시작연도

2016

주관부처

미래창조과학부
Ministry of Science, ICT and Future Planning

등록번호

TRKO201800005904

과제고유번호

1711037297

사업명

STEAM연구

DB 구축일자

2018-05-12

키워드

레이저.촉감 제시 장치.햅틱스.비접촉자극.광-기계적 효과.Laser.Tactile system.Haptics.Non-contacting stimulation.Photo-mechanical effect.

DOI

https://doi.org/10.23000/TRKO201800005904

표 사용된 레이저 사양
표 실험에 사용된 피에조 센서
표 레이저 기반 촉감구현 기초연구를 위한 실험 셋업
표 사용된 인공합성물 dry / wet에 따른 무게와 두께
표 실험에 사용된 focusing 조건과 레이저 파워
표 매질 내 위치에 따른 광 흡수 파워
표 μs = 10mm-1(MEP=0.1mm)인 경우에 대한 매질 내에서의 조도분포 시뮬레이션 결과
표 산란파의 중심과 MEP의 관계
표 편향각 θ의 정의
표 극좌표계로 나타낸 산란분포함수 (a) g=0.2, (b) g=0.8  
표 로그 스케일로 나타낸 산란분포함수 (g=0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8)      
표 μs = 10 mm-1 , g=0.8인 경우에 대해 시뮬레이션한 매질 내 조도분포
표 산란파의 중심과 MEP′의 관계
표 피부조직의 광학계수에 대한 최근 연구결과[8-10]
표 LD 구성 물질과 출력 파장
표 인간의 피부 층에 따른 열전달계수
표 인체 피부조직의 일반적인 구조
표 Josse 등이 발표한 인체 피부조직의 OCT 영상
표 Josse 등이 발표한 인체 피부조직의 표피 두께
표 표피, 진피 2개의 층으로 모델링된 인체 피부조직
표 TracePro의 시뮬레이션 레이아웃
표 (a) Tracepro, (b) LightTools에 광도 분석 차트
표 시뮬레이션에 사용된 굴절률, 비등방계수, 흡수계수, 산란계수
표 Tracepro와 LightTools에 광선 추적 3-D 플롯
표 Tracepro와 LightTools에 정규화된 광도 차이
표 (a) 표피, (b) 진피에 대한 파장별 흡수계수 및 환원산란계수
표 시뮬레이션에 사용된 굴절률 및 비등방계수[12]
표 피부 조직 깊이 방향으로의 상대 흡수 파워 분포
표 (a) 레이저 파장에 따른 침투 깊이의 변화(로그 스케일), (b) 레이저 파장에 따른 이송평균자유행로
표 (a) 표피에서의 파장에 따른 흡수파워밀도, (b) 진피에서의 파장에 따른 흡수파워밀도
표 (a) 표피에서의 파장에 따른 흡수파워밀도(로그 스케일), (b) 표피의 파장에 따른 흡수계수 변화
표 (a) 진피에서의 파장에 따른 흡수파워밀도(로그 스케일), (b) 진피의 파장에 따른 흡수계수 변화
표 사용된 레이저 사양
표 실험에 사용된 피에조 센서
표 레이저 기반 촉감구현 기초연구를 위한 실험 셋업(532nm)
표 레이저 기반 촉감구현 기초연구를 위한 실험 셋업(809nm)
표 실험에 사용된 변수 및 범위
표 809nm 레이저, 펄스폭과 입력전류 변화에 따른 측정 에너지
표 인공합성물 개수와 수분함유량에 따른 두께 변화
표 실험 데이터 출력 예시
표 532nm 레이저, 인공합성물 개수와 레이저 에너지 변화에 따른 센서출력
표 532nm 레이저, 수분함유량과 레이저 에너지 변화에 따른 센서 출력
표 시뮬레이션에 적용한 레이저 조건
표 ANSYS CFDⓇ 피부 모델링에 적용한 열 특성
표 시뮬레이션 파라미터
표 시뮬레이션 LPE 파라미터
표 시뮬레이션 파라미터
표 레이저 흡수에 의한 피부 내 열원 공간 분포
표 (a) 레이저 빔 중심에서 피부 깊이 방향으로의 온도 분포, (b) 시간에 따른 레이저 빔 중심에서의 피부 표면 온도 변화
표 Long Pulse 시뮬레이션의 파장 별 최대 온도 상승치
표 Long Pulse 시뮬레이션의 LPE 파라미터 변화에 따른 파장별 온도 상승 그래프
표 Short Pulse 시뮬레이션의 파장 별 최대 온도 상승치
표 Short Pulse 시뮬레이션의 LPE파라미터 변화에 따른 파장별 온도 상승 그래프
표 Long Pulse 시뮬레이션에서 MPE 조건에 대한 최대 온도 상승치
표 Long Pulse 시뮬레이션의 ∆LPE, MPE 비교
표 Long Pulse 시뮬레이션 조건에 대해 최대 온도 상승치 20 ℃를 기준으로 결정한 안전한 최대 레이저 LPE 조건
표 Long Pulse 시뮬레이션에서 MPE 조건에서의 최대 온도 상승치
표 Short Pulse 시뮬레이션의 ∆LPE, MPE 비교
표 Short Pulse 시뮬레이션 조건에 대해 최대 온도 상승치 2.5 ℃를 기준으로 결정한 안전한 최대 레이저 LPE 조건
표 파장에 따른 식 (14)의 우변에 대한 실험데이터와 보정률 CA와 CC를 사용하여 이를 직선 형태로 단순화한 그래프
표 피부에 대한 MPE (ANSI Z136.1-2007)
표 파장대역에 따라 적용되는 보정률  (ANSI Z136.1-2007)
표 피부에 대한 MPE (IEC 60825-1:2007)
표 눈에 대한 MPE (IEC 60825-1:2007)
표 레이저 안전장치 목록
표 추가실험 1 : 광-기계적 힘을 유발하는 역치에너지 검출
표 레이저를 이용한 비 접촉식 촉감 구현 방법의 모식도
표 동일한 빔 직경에서 에너지 밀도 변화에 따른 피험자 응답
표 빔 직경과 에너지밀도에 따른 피험자 중 50% 이상 촉감을 느끼는 범위
표 사용된 레이저 사양
표 실험에 사용된 다이오드 펄스 레이저
표 실험에 사용한 beam profiler
표 실험에 사용한 energy detector와(좌) optical power meter/energy meter(우)
표 광섬유에서의 빛의 입사/방출
표 광섬유 개구수에 따른 출력광의 발산각 변화
표 단일 광섬유를 이용한 power loss, beam 형태변화 실험 방법
표 실험에 사용된 광섬유
표 단일광섬유와 다중광섬유에서 출력되는 beam shape 예시
표 다중광섬유를 이용한 다양한 pattern 실험 방법
표 광섬유와 렌즈를 이용한 beam의 형태변화와 beam ficusing을 통한 자극 깊이 제어 예시
표 광학소자를 이용한 다양한 beam 형태 예시
표 광학소자를 이용한 평행 광선속 변화
표 볼록렌즈를 이용한 빔 형태 변화
표 거리 변화에 따른 beam 형태 변화
표 광섬유 재질에 따른 power loss
표 광섬유 개구수에 따른 spot size 변화
표 단일 광섬유와 다중 광섬유에서 출력되는 beam shape
표 추후 수행될 다양한 패턴의 촉감자극 예시
표 실험에 사용된 변수
표 평행 광선속의 빔 크기 변화
표 렌즈의 초점 거리에 따른 beam 형태 변화
표 초점위치에서 거리 변화에 따른 빔 직경 변화
표 렌즈 조합을 이용한 다양한 형태의 인체 조사방법의 예시
표 렌즈 집속 조건에 따른 침투 깊이 변화 시뮬레이션에 사용된 파라미터
표 렌즈 집속 조건(개구 수, 빔 직경)에 따른 침투 깊이
표 빔 직경, 개구 수에 따른 침투 깊이
표 빔 직경 변화에 따른 침투깊이 변화 시뮬레이션에 사용된 파라미터
표 빔 직경 변화에 따른 침투 깊이
표 빔 직경 변화에 따른 침투 깊이
표 각 파장의 펄스 에너지 파라미터
표 빔 직경 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도 (입력 펄스 에너지: 1 mJ)
표 532 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 532 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 809 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 809 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 905 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 905 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 1064 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 1064 nm에서 빔 직경/펄스 에너지 변화에 따른 최대 흡수 에너지 밀도
표 몬테카를로 및 열 시뮬레이션에 사용된 LPE 파라미터
표 파장 532 nm, LPE 1.9 mJ, 펄스 폭 5 ns인 경우에 대해 시뮬레이션을 수행 한 결과 중 t = 5×10-9 , 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 s일 때의 온도 분포
표 펄스 폭 5 ns, 빔 직경 0.48 mm 조건 시뮬레이션의 최대 온도 상승치 결과
표 펄스 폭 5 ns, 빔 직경 0.48 mm 조건에 대해 LPE를 MPE 값으로 고정하고 시뮬레이션을 수행하여 얻은 피부의 최대 온도 상승치
표 식 (19)의 우변에 대한 측정 데이터와 보정률 CA와 Cc를 사용하여 이를 직선 형태로 단순화한 그래프
표 레이저 안전 표준, 자체 레이저 안전 가이드 라인 1안, 2안에 의한 MPE 및 최대 LPE
표 일반적인 인체 연조직(soft tissue)의 특성 상수값[44-47]
표 자유 경계 조건에 대한 1차원 열탄성 파동 방정식의 해
표 흡수 에너지 밀도 계산에 사용된 시뮬레이션 파라미터
표 온도 분포 계산에 사용된 시뮬레이션 파라미터
표 열-탄성 효과 계산에 사용된 시뮬레이션 파라미터
표 시뮬레이션 관련 좌표계
표 깊이 방향으로의 스트레스 σzz에 대한 과도 해
표 깊이 방향으로의 변위 υz에 대한 과도 해
표 Q-switched Nd:YAG레이저를 이용한 실험 방법
표 레이저 펄스 에너지 변화에 따른 PVDF Transducer의 출력전압과 압력
표 초고속 카메라를 이용한 레이저에 의한 물리적 변위 측정; agar gel(상:레이저 조사전, 하: 레이저 조사 후
표 Laser Beam array(2x2)를 사용하여 beam pattern에 따른 느낌 연구 실험 방법
표 Laser Beam array(2x2)를 사용한 beam pattern 구현
표 Energy, Beam diameter, Frequency에 따른 응답률변화 실험 방법
표 Single shot일 때, 레이저 자극 방법
표 Single shot일 때, 실험에 사용된 실험 변수
표 Repetitive pulse일 때, 레이저 자극 방법
표 Repetitive pulse일 때, 실험에 사용된 실험 변수 (Beam diameter, Repetition rate 영향)
표 Repetitive pulse일 때, 실험에 사용된 실험 변수 (Energy, Repetition rate 영향)
표 Single shot일 때, Energy, Beam diameter에 따른 에너지밀도 계산
표 Single shot일 때, Energy, Beam diameter에 따른 응답률 결과
표 응답률 촉감 세부 분류 (Beam diameter = 0.22 mm, Energy = 1.9 mJ)
표 Repetitive pulse일 때, Beam diameter, Repetition rate에 따른 응답률 결과
표 Repetitive pulse일 때, Repetition rate에 따른 응답률 결과
표 Repetitive pulse일 때, Energy에 따른 응답률 결과
표 응답률 촉감 세부 분류 (Repetition rate = 100 Hz, Beam diameter = 0.22 mm, Energy = 0.6 mJ)
표 실험에 사용된 array pattern 9가지
표 Single shot 실험에서 사용된 변수
표 Single shot 실험에 사용된 피험자 응답지 예시(피험자가 느낌을 빈칸에 주관적으로 작성하게 함)
표 Repetitive pulse 실험에서 사용된 변수
표 Repetitive pulse 실험에 사용된 피험자 응답지 예시(피험자가 느낌을 빈칸에 주관적으로 작성하게함)
표 빔 직경 0.32mm 일 때 피험자 응답 결과
표 빔 직경 0.55mm 일 때 피험자 응답 결과
표 빔 직경 0.55mm일 때 50 %이상 느낌을 느낀 pattern의 세부적 응답
표 Repetitive pulse 피험자 응답 결과
표 가장 응답률이 높은 pattern의 세부적 응답 (응답률 47%)
표 809nm 레이저를 이용한 촉감실험에 사용된 용어 정의
표 809nm 레이저를 이용한 촉감 연구를 위한 기본 Set-up
표 실험 진행방법
표 실험에 사용된 변수 및 범위
표 실험에 사용된 변수 및 범위
표 809nm 다이오드 레이저의 Gated timer mode
표 809nm 레이저 gated timer mode의 오실로스코프 파형
표 실험에 사용된 변수 및 범위
표 실험 변수에 따른 episode time
표 Main frequency의 변화에 따른 파형(Duty ratio 25% 고정)
표 실험에 사용된 실험 변수 및 실험 범위
표 Main frequency의 변화에 따른 파형(pulse width : 0.8 ms)
표 809nm 레이저를 이용한 촉감 연구 결과(느낌없음/온감/촉감/통증 구분)
표 Total energy가 같을 때 main frequency 실험 결과(느낌 있음/ 온감/촉감/ 통증)
표 Main frequency의 변화에 따른 촉감연구 결과( 느낌없음/ 느낌있음)
표 TracePro의 시뮬레이션 레이아웃
표 몬테카를로 시뮬레이션에 사용된 피부 조직의 광학계수
표 ANSYS CFD의 시뮬레이션 레이아웃
표 열 및 온도 분포 시뮬레이션에 사용된 파라미터
표 Single shot 조건에서 수행한 시뮬레이션 변수와 설정 값
표 Single shot, Energy 1.9 mJ, Beam diameter 0.22 mm 조건에 대한 온도 분포 시뮬레이션 결과 (결과 단위: K, 시간 t = 1 s)
표 Single shot 조건에서의 최대 온도 상승치 시뮬레이션 결과
표 Single shot 조건에서 수행한 시뮬레이션 변수와 설정 값
표 Repetitive pulse 조건에서의 최대 온도 상승치 시뮬레이션 결과
표 Repetitive pulse 조건에서 대한 총에너지밀도 계산 결과
표 Repetition rate 변화에 따른 온도 변화 시뮬레이션 변수와 설정 값
표 Repetition rate에 따른 최대 온도 상승치 시뮬레이션 결과
표 Energy 변화에 따른 온도 변화 시뮬레이션 변수와 설정 값
표 피부 표면(위치: 레이저 빔의 입사 중심부)의 시간에 따른 상승온도 변화 시뮬레이션 결과.(공통 시뮬레이션 변수: Repetition rate 100 Hz, Beam diameter 0.22 mm) (a) Energy 0.2 mJ, (b) Energy 0.4 mJ
표 Energy에 따른 최대 온도 상승치 시뮬레이션 결과
표 Case 1, Laser Pulse Energy 1.76 mJ 인 경우에 대한 촉감 생성 레이저 매칭 파라미터
표 Case 2, Repetition rate 78.1 Hz 인 경우에 대한 촉감 생성 레이저 매칭 파라미터
표 Case 3, Laser Pulse Energy 0.49 mJ 인 경우에 대한 촉감 생성 레이저 매칭 파라미터
표 저잡음증폭기 회로
표 Hall 형(좌)과 Coaxial 형(우) 프로브를 이용한 레이저 유도 전기장 측정
표 Current Transformer 형 센서의 기본 원리
표 Current transformer 성능
표 제작한 Current Transformer 형 센서(좌)와 측정 실험 환경(우)
표 Current Transformer 형 센서로 계측한 target 의 매질 별 전기장 신호;공기(좌), 손가락(중), 알루미늄 금속(우)
표 Current Probe 로 계측한 target 의 매질 별 전기장 신호;공기(좌), 손가락(중), 알루미늄 금속(우)
표 Current Transformer 형 센서로 계측한 전기장 신호(좌)와 주파수해석(우)
표 신호증폭부 회로
표 전원부 회로
표 전기촉감 자극 시스템(좌) 및 전면부(우)
표 1064nm Nd:YAG Laser를 사용하여 focal length/ energy에 따른 느낌 연구 방법
표 실험에 사용된 변수
표 1064nm Nd:YAG Laser에서 plasma가 발생하는 구간
표 Plasma가 발생하는 구간에서 촉감 유발 실험 결과
표 Plasma 발생 구간에서의 느낌
표 Energy에 따른 촉감 강도 변화 결과
표 피험자 테스트 결과
표 매질의 열탄성 효과를 이용한 촉감 구현 방법 예시
표 실험에 사용된 매질 구조
표 매질의 열탄성 효과를 이용한 촉감 구현 실험에 사용된 변수
표 매질의 열탄성 효과를 이용한 촉감 구현 실험에 사용된 피험자 응답지 예시(피험자가 느낌을 빈칸에 주관적으로 작성하게 함)
표 Layer2 색 차이에 따른 피험자 촉감실험 결과
표 Frequency에 따른 피험자 촉감실험 결과
표 Energy에 따른 피험자 촉감실험 결과
표 M-Nano pulse laser system 외형
표 M-Nano 레이저의 주요 사양
표 Pan-tilt 구조의 scanning 시스템 구성도
표 사용된 leap motion 실물(좌) 및 인식 범위(우)
표 Leap motion의 주요 성능
표 개발 프로그래밍 화면(좌)과 렌더링(rendering) 작업 후 가상 손의 3차원 구현 화면(우)
표 Pan-tilt 동작 추종 장치의 구조도(a), 모터(b) 및 임베디드 컨트롤보드(c)
표 동작 추종 장치의 보정 전과 후 결과
표 사용한 CdS sensor(좌)와 센서의 위치(우)
표 Pan-tilt 동작 추종 장치의 실제 구성(a) 및 시나리오 동작 시연(b)
표 사용된 마이크로폰의 주요 성능
표 마이크로폰 신호 증폭 회로 및 실제 회로 구현
표 측정틀 3D 디자인 및 인쇄용 3D 프린터
표 충격파 측정 실험 셋업
표 플라즈마와 충격파의 발생 시점
표 마이크로폰으로 측정된 대표적인 충격파 신호. 레이저 에너지가 (a) 32 mJ 일 때, (b) 60 mJ 일 때
표 7 방향과 3가지 거리별 측정 결과
표 7 방향에 대한 충격파 세기 분포와 방향성
표 in vivo 인체 인지실험 수행 디자인 및 레이저 에너지 별 촉감 인지 한계 거리
표 시뮬레이션에 사용된 매질 특성 상수
표 시뮬레이션에 사용된 레이저 파라미터
표 시뮬레이션이 수행된 조건에서의 다양한 인지응답 결과
표 열화상 카메라(모델명: FLIR A325sc) 측정 사진
표 흡수 에너지 밀도 시뮬레이션 결과(Single Shot).
표 광축을 따라 깊이 방향으로의 흡수 에너지 밀도 분포 변화(Single Shot).
표 온도 분포 시뮬레이션을 수행한 ANSYS Fluent의 시뮬레이션 레이아웃(RR Sample 모델의 오른쪽 면에 레이저 펄스가 입사함)
표 RR Sample 표면에서의 최대 온도 시변화에 대한 시뮬레이션 결과
표 구조 해석 시뮬레이션을 수행한 ANSYS Mechanical의 시뮬레이션 레이아웃(RR Sample 모델의 아래 면에 레이저 펄스가 입사함. 모델 왼쪽 수직선이 회전 대칭축임)
표 RR Sample의 윗면 중앙부의 시간에 따른 축 방향 변위에 대한 시뮬레이션 결과
표 RR Sample의 윗면 중앙부의 시간에 따른 축 방향 가속도에 대한 시뮬레이션 결과
표 레이저 매칭 파라미터(최대 흡수 에너지 밀도)
표 레이저 매칭 파라미터(침투 깊이)
표 레이저 매칭 파라미터(최대 온도 상승치)
표 레이저 매칭 파라미터(최대 변위)
표 레이저 매칭 파라미터(최대/최소 가속도)
표 자외선에서 원적외선 영역까지의 피부에 대한 MPE
표 파장대역에 따라 적용되는 보정률  의 값
표 파장에 따른 보정률 CA값 그래프
표 레이저 안전 표준에서 위험 평가를 위해 사용하는 제한 개구 직경
표 다양한 pulse train에 대해 적용되는 MPE 기준
표 참고문헌(IEEE JOURNAL OF QUANTUM ELECTRONICS, VOL. 40, NO. 1, pp. 69-77 (2004))에 보고된 정리된 Laser-induced Ablation의 문턱치와 환산 문턱치
표 파장 532 nm, 펄스 폭 5 ns에 대한 보완된 레이저 안전 가이드라인
표 Laser-induced Air Plasma 발생 시 관측할 수 있는 레이저 빔 투과 에너지의 일반적인 경향
표 Air Plasma 발생 문턱 근처와 충분히 큰 에너지를 갖고 있는 레이저 펄스에 의한 Air Plasma 발생 관련 설명도
표 시뮬레이션에 사용한 레이저 파라미터
표 시뮬레이션에 사용된 피부 조직의 광학 특성상수
표 시뮬레이션 사용된 피부 조직의 물리적 특성상수
표 빔 직경이 1.5 mm일 때, 피부 내부의 온도 상승치 분포에 대한 시뮬레이션 결과
표 전원부 회로
표 정전압 정전류 신호 증폭부 회로
표 출력 게이트 구동부 회로
표 다채널 출력부 회로
표 인쇄회로기판 설계 배치도; (a) 전원부와 신호증폭 보드 (b) 릴레이 방식의 출 보드 (c) 전자 스위치 방식의 출력 보드
표 다채널/광대역 전기자극 시스템 실제 모습; (a) 전원부와 신호증폭 보드 (b) 릴레이 방식의 출 보드 (c) 전자 스위치 방식의 출력 보드
표 레이저 유도 전기장 측정 개념도 및 실제 측정 환경
표 측정된 대표적인 유도 전기장 신호. 레이저 에너지가 (a) 32 mJ 일 때, (b) 60 mJ 일 때
표 플라즈마에 의해 유도된 전기장 제어 연구 실험 셋업
표 전위 포텐셜 변화에 따른 전기장 측정 값; (a) negative peak (b)
표 활동전위(action potential) 유발을위한전기장의 activation function 유도를위한보조도
표 하나의 activation function에 대한 시뮬레이션 결과
표 Yb 광섬유 이득매질 기반 펄스레이저 증폭 시스템의 구성도 (위) 및 실험 set up 사진 (아래)
표 광 증폭 시스템의 펌프 다이오드의 전류에 따른 평균 출력 (10% tapping 결과) (좌) 및 스펙트럼 특성 (우)
표 광 증폭 시스템 출력의 비선형 파장변환 셋업 (좌) 및 비선형 광결정을 이용한 다양한 파장에서 가시광선 발생의 예 (우)
표 광학필름의 광대역 투과 스펙트럼 측정 (위) 및 다양한 필름의 투과 결과 (아래)
표 사용된 엘립소미터의 측정원리 및 실제 기기모습 (위); 측정된 광학필름의 파장에 따른 복소수 굴절률
표 매질에 발생된 열-탄성 효과에 의한 물리적 변화량 측정을 위한 실험 모식도
표 실험에 사용된 실험변수
표 실험에 사용된 피에조 센서
표 실험에 사용된 가속도 센서
표 실험에 사용된 가속도 센서 spec
표 실험에 사용된 열화상 카메라
표 실험에 사용된 열화상 카메라의 Spec
표 Energy 변화에 따른 PVDF 센서 신호
표 Energy 변화에 따라 환산된 힘 값
표 Low data를 g 값으로 환산한 결과
표 에너지 변화에 따른 매질 표면의 온도 상승 변화
표 레이저 조사 시 에너지 별 매질 표면의 온도 변화 분석
표 두 가지 파장과 다양한 매질에 대한 실험 모식도
표 Nd:Yag 레이저 532 nm 파장 실험에 사용된 변수 및 범위
표 M-nano 레이저 1064nm 파장 실험에 사용된 변수 및 범위
표 Absolute Detection Threshold 실험에 사용된 피험자 응답지 예시 (피험자가 주관적으로인지 응답을 하고 실험자가 작성함)
표 인지 역치를 찾기 위한 실험 모식도
표 다양한 매질에 따른 느낌 연구를 위한 모식도
표 실험에 사용된 변수 및 범위
표 Mapping 및 Perceived Intensity of Vibration 실험에 사용된 피험자 응답지 예시(피험자가 주관적으로인지 응답을 하고 실험자가 작성함)
표 Array system을 이용하여 다양한 촉감을 주기 위한 실험 모식도
표 에너지 조절이 가능한 4개의 빔 구현
표 Array system을 이용한 피험자 실험 방법
표 피험자 실험에 사용된 파라미터
표 RW 매질의 Absolute Detection Threshold
표 RW 매질에서 50% 이상의 응답률에 해당하는 에너지

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레이저 촉감 제시 기술 개발
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