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NTIS 바로가기주관연구기관 | 대구경북과학기술원 Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology |
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연구책임자 | 오세훈 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2016-11 |
과제시작연도 | 2015 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO201800006597 |
과제고유번호 | 1345239529 |
사업명 | 이공학개인기초연구지원 |
DB 구축일자 | 2018-05-12 |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201800006597 |
1. 동물의 운동을 분석한 보행/주행을 위한 자연 동역학 모델 도출하였습니다.
1) 실제 4족 동물의 주행 운동을 다양한 속도에서 모션캡쳐를 이용하여 측정하고 분석하여, 2) 이 분석결과를 토대로 간단한 자연 동역학 모델을 도출하였습니다.
2. 4족 주행운동을 풀기위한 새로운 동역학 풀이법 제안하였습니다.
1) 회전좌표계를 이용한 4족로봇의 다리 운동의 새로운 동역학 기술법 제안하였으며, 이를 기반으로 2) 보행을 위한 자연 동역학 모델 (Spring Loaded Inverted Pendulum,SLIP) 과
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