초록 ▼

1. 동물의 운동을 분석한 보행/주행을 위한 자연 동역학 모델 도출하였습니다.
1) 실제 4족 동물의 주행 운동을 다양한 속도에서 모션캡쳐를 이용하여 측정하고 분석하여, 2) 이 분석결과를 토대로 간단한 자연 동역학 모델을 도출하였습니다.

2. 4족 주행운동을 풀기위한 새로운 동역학 풀이법 제안하였습니다.
1) 회전좌표계를 이용한 4족로봇의 다리 운동의 새로운 동역학 기술법 제안하였으며, 이를 기반으로 2) 보행을 위한 자연 동역학 모델 (Spring Loaded Inverted Pendulum,SLIP) 과

1. 동물의 운동을 분석한 보행/주행을 위한 자연 동역학 모델 도출하였습니다.
1) 실제 4족 동물의 주행 운동을 다양한 속도에서 모션캡쳐를 이용하여 측정하고 분석하여, 2) 이 분석결과를 토대로 간단한 자연 동역학 모델을 도출하였습니다.

2. 4족 주행운동을 풀기위한 새로운 동역학 풀이법 제안하였습니다.
1) 회전좌표계를 이용한 4족로봇의 다리 운동의 새로운 동역학 기술법 제안하였으며, 이를 기반으로 2) 보행을 위한 자연 동역학 모델 (Spring Loaded Inverted Pendulum,SLIP) 과 회전좌표계의 관계를 보였고, 3) 동물의 이관절근이 회전좌표계상의 운동을 구현함에 있어서 중요한 역할을 함을 보였습니다.

3. 근골격계 구조 기반 4족 로봇 제작하였으며 실험으로 이관절근 구조를 한 메커니즘의 고효율성을 증명하였습니다.
1) 동물의 근골격계의 특징, 즉 이관절근을 도입한 4족로봇을 제작하였으며, 2) 이러한 이관절근 구조의 고효율성을 실험으로 입증하였습니다.

(출처 : Ⅰ. 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 목차 ... 2
• Ⅰ. 연구결과 요약문 ... 3
• Ⅱ. 연구내용 및 결과 ... 4
• 1. 연구과제의 개요 ... 4
• 2. 국내외 기술개발 현황 ... 4
• 3. 연구수행 내용 및 결과 ... 5
• 4. 목표 달성도 및 관련 분야에의 기여도 ... 6
• 5. 연구결과의 활용계획 ... 6
• 6. 연구과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 6
• Ⅲ. 연구성과 ... 7
• 끝페이지 ... 8