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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 도낙주 |
참여연구자 | 김창수 , 연수용 , 유수현 , 이건용 , 전창현 , 최형아 , 강재현 , 조현기 , 김지훈 , 현장훈 , 정운형 , 김진환 , 이대연 , 이철우 , 고영준 , 장원동 , 이세호 , 이준태 , 김한울 |
보고서유형 | 2단계보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2015-05 |
과제시작연도 | 2014 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO201800008272 |
과제고유번호 | 1711015301 |
사업명 | 글로벌프론티어사업 |
DB 구축일자 | 2018-05-19 |
키워드 | 3차원 RGB-D 지도.동적 실내 환경.센서 시스템.실감 영상.공간 이해.3D RGB-D map.Dynamic indoor space.Sensor system.Immersive view.Structural understanding. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO201800008272 |
범용적(universal)이고 용이(easy)한 3차원 거대 실내공간에 대한 RGB-D SLAM 기술의 프로토 타입(prototype)의 기초개발을 성공적으로 완료.
1. 정밀한 거리측정을 위해 센서 간의 정확한 상대 거리/각도 관계를 예측하는 보정기술(calibration)을 개발. 이를 통한 기술의 강인성 및 정밀성 향상.
2. 동적 환경에서도 순수하게 정적인 요소만을 추출하여 정확한 위치인식이 가능. 나아가 정밀한 환경 모델링 수행이 용이해짐.
3. 위 기술들을 응용하여 실제 RGB-D 환
Ⅲ. Contents and results of research and development
Through this project a prototype of RGB-D SLAM technology for 3 dimensional wide space has been successfully developed which has the core two characteristics : universal and easy.
The H/W system is a carrying type FPS which has 3D LIDAR a
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