초록 ▼

로봇/자동화 시스템에서 가장 핵심역할을 하고 있는 액추에이터를 개발하였으며 중공형 스마트 액추에이터와 이를 구동하는 제어시스템, 감속기, 엔코더, 브레이크 일체형으로 제작하여 3축 액추에이터 기준 50[um] 수준의 정밀 구동특성을 확보하였음

· UR-10 로봇 특성 분석 및 핵심기술파악
· 고정밀 정밀제어 전동기 설계기술 파악
· 400W급 고출력, 고토크 스마트 액추에이터용 전동기 개발 및 1축, 3축액추에이터 개발
-출력밀도 0.4[W/g]달성,
-토크밀도 0.88[Nm/kg]달성

로봇/자동화 시스템에서 가장 핵심역할을 하고 있는 액추에이터를 개발하였으며 중공형 스마트 액추에이터와 이를 구동하는 제어시스템, 감속기, 엔코더, 브레이크 일체형으로 제작하여 3축 액추에이터 기준 50[um] 수준의 정밀 구동특성을 확보하였음

· UR-10 로봇 특성 분석 및 핵심기술파악
· 고정밀 정밀제어 전동기 설계기술 파악
· 400W급 고출력, 고토크 스마트 액추에이터용 전동기 개발 및 1축, 3축액추에이터 개발
-출력밀도 0.4[W/g]달성,
-토크밀도 0.88[Nm/kg]달성

· 정밀구동제어기 및 제어 알고리즘 개발 및 3축 액추에이터 시스템 개발
-3축액추에이터 기준 위치정밀도, 반복정밀도 50[um] 구동특성 달성
-레이저 트렉커를 이용한 정밀 측정시스템 확보

· 개발된 3축액추에이터의 정밀구동 특성 분석 및 다자유도 동기제어 슬레이브 기술 개발
-CANOPEN기반 슬레이브 제어기 개발
-엔코더/브레이크 적용 3자유도 구동제어기 개발

(출처 : 보고서 초록 3p)

Abstract ▼

Robots are basically composed of machines and electrical equipment and are controlled by electrical circuits and computer programs, and are technically a combination of electricity and machine technology called mechatronics. That is, it is not a single product developed as a single technology, but a

Robots are basically composed of machines and electrical equipment and are controlled by electrical circuits and computer programs, and are technically a combination of electricity and machine technology called mechatronics. That is, it is not a single product developed as a single technology, but a total technology competitor of integrated system technologies, combined with various technologies such as electricity, electronics, machinery, heat and fluid technologies.

Smart actuators for robotomations obtain drive from multI-articulated robots and from service robots, play the most essential role in the precision control characteristics, and play a key role in robot system performance. Recently, development costs of service robots and robots collaborating with humans have been on the rise, and robotic actuators are becoming more important and systems with hollow actuators are becoming common.

In this study, we developed the driving actuator which plays the most important role in robot / automation system and developed the light weight / high performance technology development by presenting the 105% performance target for the torque density / power density of the 400W Komorgen RBE-01510 model.In addition, we developed a drive control system that can drive actuators developed for Universal Robotics' UR-10 model to realize precision drive control performance. We applied CANOPEN-based drive controller, and the precision drive performance of the motor was measured

(출처 : SUMMARY 6p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 초록 ... 3
• 요 약 문 ... 4
• S U M M A R Y ... 6
• C O N T E N T S ... 7
• 목차 ... 8
• 그림목차 ... 9
• 표목차 ... 13
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 15
• 1 절 연구개발의 목적 ... 15
• 2 절 연구개발의 필요성 ... 15
• 3 절 개발범위 ... 15
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 19
• 1 절 국내 기술 현황 ... 19
• 2 절 국외 기술 현황 ... 21
• 3 절 관련 지식재산권 ... 26
• 4 절 UR-10 모델 분석 ... 32
• 제 3 장 연구개발 내용 및 결과 ... 59
• 1 절 로봇용 액추에이터 분석 ... 59
• 2 절 로봇용 전동기 개발 ... 60
• 3 절 로봇용 액추에이터 형상설계 ... 83
• 4 절 로봇 관절용 일체형 제어기 개발 ... 98
• 5 절 스마트 액추에이터의 제어 네트워크 시스템 설계 ... 108
• 6 절 개발 스마트 액추에이터의 성능 평가 ... 130
• 제 4 장 목표달성도 ... 139
• 1 절 기술적 성과 ... 139
• 2 절 사회·경제적 성과 ... 143
• 3 절 국가발전의 기여도 ... 143
• 제 5 장 연구개발결과의 활용계획 ... 144
• 1 절 추가연구의 필요성 ... 144
• 2 절 타연구에의 응용 ... 144
• 3 절 기업화 추진방안 ... 144
• 제 6 장 참고문헌 ... 145
• 끝페이지 ... 145