초록 ▼

〇선체 수중검사용 무인시스템 플랫폼 설계 및 제작
- 1회 충전으로 3시간 이상 선체검사가 가능하고 제자리 유영이 가능한 (hover-capable) 무인 수중운동체 플랫폼 설계 및 개발

〇 자율 운용의 핵심 기술인 고정밀 수중 항법 알고리즘 개발
- 복귀 경유점 기준 항법오차 30cm 이내의 고정밀 선체 상대 측위 알고리즘 구현

〇 자율운용 제어 알고리즘과 테스트베드 플랫폼의 소프트웨어/하드웨어 통합
- 경유점 기준 위치 오차 50cm 이내의 위치 제어 알고리즘 구현

〇 선체외

〇선체 수중검사용 무인시스템 플랫폼 설계 및 제작
- 1회 충전으로 3시간 이상 선체검사가 가능하고 제자리 유영이 가능한 (hover-capable) 무인 수중운동체 플랫폼 설계 및 개발

〇 자율 운용의 핵심 기술인 고정밀 수중 항법 알고리즘 개발
- 복귀 경유점 기준 항법오차 30cm 이내의 고정밀 선체 상대 측위 알고리즘 구현

〇 자율운용 제어 알고리즘과 테스트베드 플랫폼의 소프트웨어/하드웨어 통합
- 경유점 기준 위치 오차 50cm 이내의 위치 제어 알고리즘 구현

〇 선체외부 전개도 자동 생성을 위한 영상 모자이킹 알고리즘 개발
- 평균 상호정합 오차 20pixel 이내의 정확도를 가지는 선체 외판 영상 전개도 작성 알고리즘 개발

〇 실선에 대한 실해역 성능 시험 수행 및 검증
- 정온 수역 내 계류 선박에 대한 운용자 개입을 최소화한 무인 수중검사 수행

(출처 : 요약서 3p)

Abstract ▼

2. Results

1^st year (2014)
〇 Literature survey and study on functional requirements
■ Study on possible operating conditions, operating scope, functional requirements of the underwater vehicle
■ Literature survey on exising and pioneering researches

〇 Preliminary de

2. Results

1^st year (2014)
〇 Literature survey and study on functional requirements
■ Study on possible operating conditions, operating scope, functional requirements of the underwater vehicle
■ Literature survey on exising and pioneering researches

〇 Preliminary design of the underwater vehicle and its analysis
■ Survey on sensors and devices to meet the functional requirements of the underwater vehicle
■ Design of device configurations, electrical systems, and mechanical systems
■ Preliminary study on static/dynamic characteristics of the designed platform

〇 Design of automated hull inspection algorithms
■ Design of a naviga仕on filter for multi-sensor fusion
■ Design of a tracking control algorithm for autonomous operation
■ Design of a feature-based image mosaicking algorithm
2^nd year (2015)
〇 Development of the vehicle hardware platform
■ Development of the mechanical systems of the underwater vehicle
■ Development of the electrical systems of the underwater vehicle
■ Implementation of software modules for the individual devices
■ Analysis of dynamic characteristics of the underater vehicle using computational fluid dynamics technique

〇 Implementation of automated hull inspection algorithms
■ Implementation of the navigation filter algorithm for multi-sensor fusion
■ Implementation of the tracking control algorithm for autonomous operation
■ Implementation of the feature-based image mosaicking algorithm

3^rd yead (2016)
〇 Integration of hardware and software systems
■ Implementation of graphical user interface for the vehicle operation and monitoring
■ Preliminary test of the integrated system in a water tank environment
■ Experimental test of the autonomous navigation algorithms for the wall surface of the water tank
■ Experimental test of the image mosaicking algorithm using the obtained wall surface images

〇 Experimental test with a full-scale ship in a real sea environment
■ Experimental test of the autonomous navigation algorithms for the hull surface
■ Experimental test of the image mosaicking algorithm using the obtained hull surface images

(출처 : SUMMARY 6p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 3
• SUMMARY ... 5
• Contents ... 8
• 목차 ... 9
• 제1장. 연구개발과제의 개요 ... 10
• 1. 연구배경 및 범위 ... 10
• 2. 연구개발의 필요성 ... 13
• 3. 연구개발 목표 및 내용 ... 18
• 제2장. 국내외 기술 개발 현황 ... 28
• 1. 연구개발대상의 국내외 기술동향 ... 28
• 2. 연구개발과제 및 대상기술의 중복성 ... 52
• 제3장. 연구 수행 내용 및 성과 ... 56
• 1. 선체검사용 수중로봇 플랫폼 개발 ... 56
• 2. 선체 수중검사 자동화 알고리즘 ... 109
• 3. 시뮬레이션 및 기초실험 결과 ... 118
• 4. 실내 수조실험 및 성능 평가 ... 131
• 5. 실선에 대한 실해역 시험 및 성능 평가 ... 135
• 6. 결론 및 향후 계획 ... 145
• 제4장. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 147
• 1. 정량적 성과목표 및 달성치 ... 147
• 2. 계량형 성과목표 및 달성치 (특허, 논문, 학회발표, 기술실시계약) ... 152
• 3. 관련 분야 기여도 ... 156
• 제5장. 연구개발성과의 활용계획 ... 158
• 1. 연구결과의 활용방안 ... 158
• 2. 연구 성과의 사업화 계획 ... 159
• 제6장. 연구 과정에서 수집한 해외 과학기술 정보 ... 160
• 제7장. 연구개발성과의 보안등급 ... 161
• 제8장. 국가과학기술종합정보시스템에 등록한 연구시설·장비 현황 ... 162
• 제9장. 연구개발과제 수행에 따른 연구실 등의 안전 조치 이행 실적 ... 163
• 제 10장. 연구개발과제의 대표적 연구 실적 ... 164
• 제11장. 기타 사항 ... 165
• 1. 연구목표 변경사항 ... 165
• 제12장. 참고 문헌 ... 166
• 끝페이지 ... 168