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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한양대학교 HanYang University |
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연구책임자 | 한석영 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-03 |
과제시작연도 | 2018 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO201900020300 |
과제고유번호 | 1711068760 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-04-25 |
키워드 | 무요소법.소프트로봇.대변형.초탄성.유체-구조 연성해석.6자유도. |
□ 연구개요
본 연구의 목적은 무요소 해석 기법 및 시뮬레이션을 개발하고, 이를 이용한 6자유도 소프트로봇 액추에이터를 개발하는 것이다. 소프트로봇은 기존의 고강성 재료 로봇과는 다르게 초탄성 재료로 구성되어 대변형 구조의 특성을 가지고 있는 로봇이다. 기존의 유한요소법을 이용하여 초탄성 해석 시 요소의 변형이 심하여 해석의 정확도가 낮아지므로, 요소 재생성이 반복적으로 수행되는 문제점이 있다. 이를 개선하기 위하여, 요소를 사용하지 않고 노드만을 이용하는 무요소법을 사용하면 정확한 재현과 해석시간이 줄어드는 장점이 있다. 본
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