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NTIS 바로가기주관연구기관 | 고려대학교 Korea University |
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연구책임자 | 정현환 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-06 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO201900021400 |
과제고유번호 | 1711089406 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-05-16 |
키워드 | 인간 근육 모사.텐던 구동.텐던 구동 로봇.병렬형 텐던 메커니즘.경량 로봇 시스템. |
□ 연구개요
본 연구에서는 인간 근육구조를 모사한 병렬형 텐던 구동 다관절 로봇 시스템개발을 위하여, 인간 근골격 연결 구조의 해부학적 해석과 이를 통해 시스템을 모델링하고 기존 병렬형 로봇 메커니즘과 일반적인 텐던 구동 매니퓰레이터를 결합한 새로운 텐던 기반 병렬형 다관절 로봇 시스템 설계를 수행하였으며, 이를 위한 제어기법을 연구 개발하였다. 인간의 근육 운동을 모사한 효율적인 텐던 구동 구조를 이용하고 전통적인 병렬형 메커니즘과 텐던 구동 로봇 매니퓰레이터를 결합한 하이브리드 메커니즘의 최적 설계를 통해 저 중량 고효율의
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