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NTIS 바로가기주관연구기관 | 울산대학교 University of Ulsan |
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연구책임자 | 강희준 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2019-11 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202000002923 |
과제고유번호 | 1345303261 |
사업명 | 이공학학술연구기반구축(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 고장진단/고장인내제어.뉴럴네트워크 관측기.고차 슬라이딩 모드 관측기.터미널 슬라이딩모드 제어기.고장진단 테스트베드 시스템.베어링 고장진단 시스템. |
□ 연구개요
본 연구에서는 작동 중인 로봇 매니퓰레이터의 액츄에이터의 고장 유무를 판단하고, 고장징후가 발생하는 경우, 고장 액츄에이터의 위치 및 고장신호를 추정하여 고장을 극복하는 고기능 고장진단 및 고장 인내제어시스템을 개발하였다. 또한, 고장 액츄에이터가 파악된 후, 또한, 고장 액츄에이터가 파악된 후, 고장액츄에이터를 구성하는 베어링이나 기어박스 등의 기계적 결함을 파악하기 위한 신호기반 고장진단알고리즘을 개발하여 로봇 매니률레이터의 통합 고장진단시스템을 개발하고자 하였다.
주요 내용은 아래와 같다.
. 고기
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