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NTIS 바로가기주관연구기관 | 충남대학교 Chungnam National University |
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연구책임자 | 고윤호 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-06 |
과제시작연도 | 2017 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO201900023488 |
과제고유번호 | 1345261499 |
사업명 | 개인기초연구(교육부) |
DB 구축일자 | 2020-08-08 |
키워드 | 실내 위치 추정.자율 주행 시스템.지도 작성.영상/비전.레이저 거리 측정.천장.센서 융합.슬램.영상 정합. |
연구개요
실외 응용에 비해 실내 응용을 목적으로 하는 서비스 로봇들은 한정된 공간 내부에서 고수준의 서비스를 제공하기 위해 매우 높은 수준의 위치 추정 성능이 요구된다. 기존의 위치 추정 기법들은 로봇 시스템을 이동시키고 일정 시간이 경과하여야 최초의 로봇 위치를 추정할 수 있는 문제점을 가지고 있으며, 급격한 이동이 발생하는 경우(kidnapping) 위치 추정이 불가능해질 수 있다. 이에 본 연구에서는 초기위치 추정 및 고정밀의 실내 위치 추정을 위하여 2D 레이저 거리 측정기와 카메라를 함께 이용하는 새로운 천장 지향 위
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