초록 ▼

□ 연구개요
- 의료용, 군사용, 산업용, 구조용 및 환경 감시용 등의 많은 분야에서 로봇(Robot)이라는 단어를 손쉽게 접할 수 있으며 여러 목적으로 개발이 이루어지고 있음
- 소형 및 초소형 로봇은 사람이 접근하기 어려운 극한 환경 및 제한된 공간의 정찰이나 작업 등의 목적으로 활발히 연구되고 있음
- 이러한 소형 로봇의 연구 개발을 위해 주요 구동원인 전자식 액추에이터를 대신하여 압전 진동자를 이용하여 로봇을 개발하고자 함
- 압전 벤더의 1차 공진모드를 이용하여 보행이 가능한 압전 소형 로봇을 제안함<

□ 연구개요
- 의료용, 군사용, 산업용, 구조용 및 환경 감시용 등의 많은 분야에서 로봇(Robot)이라는 단어를 손쉽게 접할 수 있으며 여러 목적으로 개발이 이루어지고 있음
- 소형 및 초소형 로봇은 사람이 접근하기 어려운 극한 환경 및 제한된 공간의 정찰이나 작업 등의 목적으로 활발히 연구되고 있음
- 이러한 소형 로봇의 연구 개발을 위해 주요 구동원인 전자식 액추에이터를 대신하여 압전 진동자를 이용하여 로봇을 개발하고자 함
- 압전 벤더의 1차 공진모드를 이용하여 보행이 가능한 압전 소형 로봇을 제안함

□ 연구 목표대비 연구결과
- 본 연구를 통해 FEA를 이용한 압전 벤더의 최적 설계 및 특성 규명
- 압전 벤더의 진동 형상 및 특성을 이용한 압전 로봇의 보행 능력 개선
- 제작된 압전 로봇의 4가지 정량적 목표 달성
- 레이저변위센서를 이용한 압전 로봇의 직선 운동 시 속도 특성 규명
- 압전 로봇의 최대 힘(Blocked force) 특성 규명
- 주요 구동원인 압전 벤더의 사이즈 최적화
- 구동 시 인가되는 소비전력 1W 이하 설계
- 바닥 표면 마찰 정도에 따른 압전 로봇의 구동 특성 규명
- 바닥 경사면 정도에 따른 압전 로봇의 구동 특성 규명

□ 연구개발결과의 중요성
- 최근 연구소, 학교 및 기업 등에서 압전 응용 분야의 연구가 활발히 진행되고 있음
- 본 연구를 통해 압전 액추에이터 분야를 접하는 초입 연구자들에게 압전 지식 및 이론의 기초 자료로 활용할 수 있을 것으로 사료됨
- 소형 로봇의 발전과 구조 개선을 위해 압전 액추에이터의 지속적인 연구가 필요함

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 3
• 목차 ... 4
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 5
• 2. 연구수행내용 및 연구결과 ... 5
• 3. 연구개발결과의 중요성 ... 9
• (1) 기술적인 측면에서의 중요성 ... 9
• (2) 학문적인 측면에서의 중요성 ... 9
• 4. 참고문헌 ... 9
• 5. 연구성과 ... 10
• 끝페이지 ... 10