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NTIS 바로가기주관연구기관 | 부산대학교 Busan National University |
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연구책임자 | 박명관 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-06 |
과제시작연도 | 2017 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
등록번호 | TRKO201900023892 |
과제고유번호 | 1345262220 |
사업명 | 개인기초연구(교육부) |
DB 구축일자 | 2020-08-08 |
키워드 | 햅틱 장치.역감 제어.유압 제어 시스템. |
□ 연구개요
- 1자유도 부하 감응형 햅틱 장치 및 유압 로드 시뮬레이터 제작
- TDC(Time Delay Control), UDE(Uncertainty and Disturbance Estimation), SMC(Sliding Mode Control) 등을 적용한 유압 시스템의 힘/위치 강인 제어 수행
- 시스템 외란의 특성에 따른 추종 오차, 외란 예측 오차 분석
- 햅틱 장치와 유압 시스템의 마스터-슬레이브 시스템 제작 및 역감 제어
- 햅틱 장치의 역감 제어 성능 확인
□ 연구 목표대비
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