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연합인증

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광역 행성탐사 로버 위치인식, 3차원 탐사 지도작성 및 환경모델링
Global Localization and 3D Environment Modeling for Long-Range Autonomous Rover 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 성균관대학교
SungKyunKwan University
연구책임자 이석한
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2018-10
과제시작연도 2017
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
등록번호 TRKO201900024743
과제고유번호 1711057732
사업명 우주핵심기술개발
DB 구축일자 2020-08-22
키워드 로버기반 달/행성 탐사.로버 위치 추정.오차누적 최소화.시각 기반 자세 추정.3차원 탐사환경 모델링.Long Range Rover Navigation.Global Localization.Bundle Adjustment.Vidual Odometry.3D Environment Modeling.

초록 ▼

1. 6D Visual SLAM
‣ Weighted Information Measure 기반 HDR 및 Tone Mapping 기술 개발
‣ Visual Odometry와 Sun Sensor/Inclinometer를 융합한 6D SLAM에서 새로운 Orthogonality Index개념을 도입한 Key Point Selection 기술 개발
‣ 외부 제약조건에 강인하고 고속융합이 가능한 고유의 Covariance Projection Framework of Data Fusion 기술 및 Covariance Projec

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제 출 문 ... 2
  • 보고서 요약서 ... 3
  • 요약문 ... 5
  • 목차 ... 7
  • 1. 연구개발과제의 개요 ... 8
  • 1.1 연구개발의 목적 ... 8
  • 1.2. 연구개발의 필요성 ... 9
  • 1.3. 국내외 연구 현황 ... 10
  • 2. 연구수행내용 및 성과 ... 16
  • 2.1 1차년도 연구수행 내용 ... 16
  • 가. 근거리/지역 자율탐사를 위한 로버의 강인한 위치/자세추정(1차년도) ... 16
  • 나. 2차년도. 장거리/광역 자율탐사를 위한 로버의 강인한 Local 위치/자세추정 ... 92
  • 3. 3차년도. 장거리/광역 자율탐사를 위한 로버의 강인한 Global 위치/자세추정 ... 176
  • 2.2 2차년도 연구수행 내용 ... 278
  • 가. 비전기반 6D SLAM ... 278
  • 나. Global Localization ... 312
  • 다. 3차원 환경모델링 및 VR/AR 시뮬레이션 툴 ... 328
  • 라. Sun Sensor/Star Tracker 일체형 센서 ... 336
  • 마. 실험, 검증, 평가 ... 356
  • 2.3 성과 ... 375
  • 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 380
  • 3.1. 목표 ... 380
  • 3.2. 목표 달성여부 ... 381
  • 3.3. 목표 미달성 시 원인(사유) 및 차후대책(후속연구의 필요성 등) ... 389
  • 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 391
  • 붙임. 참고문헌 ... 394
  • 끝페이지 ... 402

표/그림 (300)

참고문헌 (25)

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