목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 6
• 목차 ... 8
• 제 1 장 연구개발과제의 개요 ... 11
• 제 1 절 연구개발의 개요 및 필요성 ... 11
• 1. 연구개요 ... 11
• 2. 연구개발의 필요성 ... 11
• 제 2 절 연구개발의 목표 및 내용 ... 14
• 1. 연구개발의 목표 ... 14
• 2. 연차별 연구개발 목표 및 내용 ... 14
• 제 3 절 연구개발의 기대효과 ... 16
• 1. 기술적 측면 ... 16
• 2. 경제적·산업적 측면 ... 16
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황 ... 17
• 제 1 절 국외 기술개발 현황 ... 17
• 1. 국외 달 착륙선 개발 현황 ... 17
• 2. 달 착륙선 항법기술 개발 현황 ... 18
• 제 2 절 국내 기술개발 현황 ... 22
• 1. 국내 연구현황 ... 22
• 2. 국내 기술수준 ... 22
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과 (1단계) ... 23
• 제 1 절 달 착륙선 항법기술 분석 및 연착륙 프로세스 설계 ... 23
• 1. 달 착륙선 항법기술 개발 동향 분석 ... 23
• 2. 달 착륙선 연착륙 프로세스 설계 ... 31
• 3. 항법기술 구성요소 동작원리 및 특성분석 ... 43
• 제 2 절 달 착륙선 복합항법 공분산해석 기법 연구 ... 60
• 1. 달 착륙선 공분산해석 기초연구 ... 60
• 2. 달 착륙선 공분산해석 오차모델 연구 ... 68
• 3. 공분산해석을 통한 항법오차 민감도 분석 ... 79
• 제 3 절 항법 구성요소별 복합항법 알고리즘 연구 ... 114
• 1. 관성/별추적기 복합항법 알고리즘 연구 ... 114
• 2. 고도계 기반 지형상대항법 연구 ... 135
• 3. 영상 기반 지형상대항법 연구 ... 186
• 4. 위험회피 착륙기법 연구 ... 207
• 제 4 절 달 착륙선 복합항법 고장검출 기법 연구 ... 238
• 1. 항법 구성요소의 고장유형 분석 ... 239
• 2. 항법 구성요소별 고장영향 분석 ... 243
• 3. 고장 검출 기법 ... 252
• 4. 고장 판별 기법 ... 271
• 5. 중첩 관성측정기의 최적배치 기법 ... 278
• 제 5 절 달 착륙선 복합항법 시뮬레이터 개발 및 성능분석 ... 292
• 1. 복합항법 시뮬레이터 ... 292
• 2. 복합항법 성능분석 ... 303
• 제 6 절 달 탐사로버 항법기술 기초연구 ... 315
• 1. 국내·외 달 탐사로버 연구 현황 ... 315
• 2. 경로계획(path planning) ... 323
• 3. 영상기반 항법 ... 332
• 제 4 장 연구개발수행 내용 및 결과 (2단계) ... 345
• 제 1 절 달탐사 로버의 영상/관성 복합항법 기술 개발 ... 345
• 1. 달탐사 로버의 영상/관성 기반 복합항법 기술동향 분석 ... 345
• 2. 달 환경을 고려한 다중 위치 정렬 기법 연구 ... 359
• 3. 필터링 기반의 영상/관성 약결합 기법 연구 ... 378
• 4. 필터링 기반의 영상/관성 강결합 기법 연구 ... 392
• 제 2 절 영상/관성기반 위험요소 검출기법 개발 ... 414
• 1. 깊이 정보 획득을 위한 스테레오 비전 기법 연구 ... 414
• 2. 달 탐사로버의 스테레오 비주얼 오도메트리 기법 연구 ... 418
• 3. 달 환경에 적합한 위험요소 검출 기법 연구 ... 429
• 제 3 절 영상/관성 복합항법 및 위험지도 정보를 결합한 통합항법 기술 개발 ... 434
• 1. 스테레오 영상/관성 융합 항법 알고리즘 개발 ... 434
• 2. 스테레오 영상 기반 위험지도 및 정보 결합 확보 ... 444
• 3. 하이브리드 MSCKF에 기반한 영상/관성 강결합 기법 ... 454
• 4. 영상/관성센서 실시간 교정 기법 연구 ... 462
• 5. 불변칼만필터 기반의 일관성 향상 강결합 기법 ... 475
• 제 4 절 영상/관성 통합항법 소프트웨어 시뮬레이터 개발 ... 493
• 1. Matlab GUI 기반 영상/관성 통합항법 시뮬레이터 개발 ... 493
• 2. 공개 데이터셋을 이용한 다양한 플랫폼의 통합항법 분석 ... 498
• 제 5 절 달 탐사로버 실험모델 설계 및 이를 이용한 항법기술 성능 검증 ... 506
• 1. 달 탐사로버 하드웨어 설계 ... 506
• 2. 달 탐사로버 소프트웨어 설계 ... 514
• 3. 실제 실험 데이터 기반 영상/관성 통합 항법 성능 분석 ... 522
• 제 5 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 528
• 제 1 절 연구개발의 최종목표 ... 528
• 제 2 절 연차별 연구개발 목표 및 내용 ... 529
• 제 3 절 계획대비 달성도(선정 시 제시된 연구목표) ... 530
• 1. 1차년도 ... 530
• 2. 2차년도 ... 531
• 3. 3차년도 ... 532
• 4. 4차년도 ... 533
• 5. 5차년도 ... 534
• 제 4 절 세부연구목표 및 가중치 ... 535
• 제 5 절 연구개발 실적 ... 537
• 1. 국내외 논문게재 실적 ... 537
• 2. 국내외 학술대회 논문발표 실적 ... 540
• 3. 특허 및 프로그램 등록 ... 545
• 4. 인력양성 성과 ... 545
• 제 6 장 연구개발 결과의 활용계획 ... 546
• 제 1 절 연구결과 활용 계획 ... 546
• 제 2 절 추가연구의 필요성 ... 548
• 붙임. 참고문헌 ... 550
• 끝페이지 ... 567