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[국가R&D연구보고서] 달 표면의 시료채취와 탐사를 위한 협업 매니퓰레이션 및 네트워크 체계 연구
Collaborative manipulation and network technology for sample retrieval and exploration 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 서울대학교
Seoul National University
연구책임자 김현진
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2019-07
과제시작연도 2019
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
과제관리전문기관 한국연구재단
National Research Foundation of Korea
등록번호 TRKO202000001290
과제고유번호 1711091708
사업명 우주핵심기술개발(R&D)
DB 구축일자 2020-07-29
키워드 달 표면 탐사.자율주행.다중 로버 시스템.영상기반 항법.협동 매니퓰레이션.Lunar surface exploration.Autonomous navigation.Multi-rover system.Vision-based navigation.Collaborative manipulation.

초록

본 연구에서는 달 표면에서의 과학 탐사를 위한 다중 로버 네트워크 체계 및 영상 기반 협업제어 기법을 연구하였다. 다중 로버들의 운용을 통하여 1대의 탐사로버의 고장에 대처하고, 제한된 운용 시간 및 비용에 대비한 효율을 높일 수 있도록 하였다. 우주에서는 일반 항법시스템이 유효하지 않고 원거리로 인한 직접 조작이 힘든 만큼, 로버들 스스로 주변 지형과 이동 가능성을 판단하여 지정된 탐사 및 시료 채취 업무를 협력적으로 수행하는 자율 탐사 네트워크를 구현하고 이를 실험을 통해 검증하였다.

(출처 : 요약서 3p)

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 제 출 문 ... 2
  • 보고서 요약서 ... 3
  • 요약문 ... 4
  • 목차 ... 5
  • 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
  • 2. 연구수행내용 및 성과 ... 7
  • 2-1. 비정형 환경에서 다중 센서 기반 로버의 자율항법 기술 개발 ... 7
  • 2-2. 협동 매니퓰레이션 기법을 이용한 로봇팔 제어기술 개발 ... 23
  • 2-3. 복수 달 표면 탐사 로버 시스템 구축 ... 33
  • 2-4. 협업 운송 시나리오 실차 검증 ... 40
  • 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 44
  • 3-1. 목표 ... 44
  • 3-2. 목표 달성여부 ... 46
  • 3-3. 목표 미달성 시 원인(사유) 및 차후대책(후속연구의 필요성 등) ... 50
  • 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 51
  • 4-1 연구개발성과의 활용 방안 ... 51
  • 4-2 기대 성과 ... 52
  • 5. 참고문헌 ... 53
  • 끝페이지 ... 57

표/그림 (56)

참고문헌 (25)

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