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NTIS 바로가기주관연구기관 | 충북대학교 Chungbuk National University |
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연구책임자 | 김곤우 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2018-11 |
과제시작연도 | 2017 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
등록번호 | TRKO201900025911 |
과제고유번호 | 1345269710 |
사업명 | 개인기초연구(교육부) |
DB 구축일자 | 2020-09-05 |
키워드 | 동시적 위치추정 및 지도작성.투사 복원.자세 추정.비주얼 오도메트리.특징 검출.매칭.자세 그래프 최적화. |
□ 연구개요
Visual SLAM은 자율주행, AR, VR등의 다양한 분야에서 활용 가능성이 높은 기술이다. 하지만 기존의 알고리즘들은 영상 센서의 특징에 기반한 다양한 문제점들을 가지고 있다. 본 연구에서는 이러한 문제들을 해결하기 위해 기존의 특징점 기반의 방법과는 다른 사각특징이라는 고차원 특징을 사용하여 보다 적은 상관관계를 가진 지도를 작성할 수 있는 희소 자세그래프 기반 Visual SLAM 알고리즘을 개발한다. 초기에는 사각특징 기반의 Visual SLAM 알고리즘을 연구를 진행하였으나 사각특징만으로는 한계가 있어
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