초록 ▼

□ 연구개요
본 연구는 기구합성 이론(Assur 그룹 개념)을 기반으로, 다양한 단위 기구의 중력보상기를 조합하여 복잡하며 새로운 중력보상기를 설계하는 방법을 개발하였다.
공간사상기법을 사용하여 다양한 평면 및 공간 매니퓰레이터들에 대한 비교 샘플을확보하였다. 관절운동 조합으로 이루어진 운동행렬을 제안하여, 중력보상 관점에서 운동행렬을 수정하면 목표기구의 사상행렬을 얻을 수 있음을 보였다. Assur 그룹의 운동행렬을 조합하여 Stephenson 및 Watt 기구의 사상행렬을 유도하였다. 제안한 설계방법은 공간사상기법을

□ 연구개요
본 연구는 기구합성 이론(Assur 그룹 개념)을 기반으로, 다양한 단위 기구의 중력보상기를 조합하여 복잡하며 새로운 중력보상기를 설계하는 방법을 개발하였다.
공간사상기법을 사용하여 다양한 평면 및 공간 매니퓰레이터들에 대한 비교 샘플을확보하였다. 관절운동 조합으로 이루어진 운동행렬을 제안하여, 중력보상 관점에서 운동행렬을 수정하면 목표기구의 사상행렬을 얻을 수 있음을 보였다. Assur 그룹의 운동행렬을 조합하여 Stephenson 및 Watt 기구의 사상행렬을 유도하였다. 제안한 설계방법은 공간사상기법을 사용하여 확보한 비교 샘플과 비교하여 검증하였다.

□ 연구 목표대비 연구결과
- 평면 운동기구 사상행렬 조합방법 개발
공간사상 기법을 이용하여, 다양한 평면 매니퓰레이터에 대한 사상행렬을 계산하여 비교 샘플을 확보하였다. 기구학 분석을 통해서 운동행렬 결정 및 운동행렬의 수정방법을 제시하였다. 확보한 비교 샘플과 수정된 운동행렬을 비교하여 서로 일치함을 확인하였다.
- 공간 운동기구 사상행렬 조합방법 개발
공간사상 기법을 이용하여, 다양한 자유도와 관절구성을 갖는 공간 매니퓰레이터들에 대한 사상행렬을 계산하여 비교 샘플을 확보하였다. 평면상에서 운동행렬을 기반으로, 공간상에서 운동행렬을 제안하였다. 또한, 운동행렬간 합성으로 새로운 운동행렬을 얻을 수 있었다. 중력보상의 특징(e. g., 관절공간, 절대운동, 운동성 그리고 포텐셜 에너지)을 공간상에 목표기구의 운동행렬에 적용하여 운동행렬을 수정하였다. 확보한 비교 샘플과 수정된 운동행렬을 비교하여 일치함을 확인하였다.
- Assur 그룹을 이용한 중력보상기 조합방법 개발
Assur 그룹들을 조합하면 Watt 또는 Stephenson 기구를 얻을 수 있다. Assur 그룹에 대한 운동행렬을 확보한다. Assur 그룹의 운동행렬들을 조합하여 Watt 또는Stephenson 기구의 사상행렬을 유도한다. 유도된 운동행렬은 기존 연구에서 발표된Watt 또는 Stephenson 기구의 사상행렬과 비교하여 일치함을 확인하였다.

□ 연구개발결과의 중요성
세계적으로 시도된바 없는 기구학의 기구합성 개념과 연계하는 새로운 중력보상기 설계기법이다. 공간사상기법에서 필요한 고유치 재구성을 수행하지 않고 직접 사상행렬 조합이 가능함을 보임으로써, 중력보상기 설계 시간을 획기적으로 단축시켰다.

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 3
• 목차 ... 4
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 5
• 2. 연구수행내용 및 연구결과 ... 5
• 2.1 평면 운동기구 사상행렬 합성 ... 5
• 2.2 공간 운동기구 사상행렬 합성 ... 9
• 2.3 Assur 그룹을 이용한 중력보상기 조합방법 개발 ... 14
• 3. 연구개발결과의 중요성 ... 17
• 4. 참고문헌 ... 18
• 5. 연구성과 ... 19
• 끝페이지 ... 20