초록

본 연구에서는 달 표면에서의 과학 탐사를 위한 다중 로버 네트워크 체계 및 영상 기반 협업제어 기법을 연구하였다. 다중 로버들의 운용을 통하여 1대의 탐사로버의 고장에 대처하고, 제한된 운용 시간 및 비용에 대비한 효율을 높일 수 있도록 하였다. 우주에서는 일반 항법시스템이 유효하지 않고 원거리로 인한 직접 조작이 힘든 만큼, 로버들 스스로 주변 지형과 이동 가능성을 판단하여 지정된 탐사 및 시료 채취 업무를 협력적으로 수행하는 자율 탐사 네트워크를 구현하고 이를 실험을 통해 검증하였다.

(출처 : 요약서 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 6
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 7
• 2-1. 비정형 환경에서 다중 센서 기반 로버의 자율항법 기술 개발 ... 7
• 2-2. 협동 매니퓰레이션 기법을 이용한 로봇팔 제어기술 개발 ... 23
• 2-3. 복수 달 표면 탐사 로버 시스템 구축 ... 33
• 2-4. 협업 운송 시나리오 실차 검증 ... 40
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 44
• 3-1. 목표 ... 44
• 3-2. 목표 달성여부 ... 46
• 3-3. 목표 미달성 시 원인(사유) 및 차후대책(후속연구의 필요성 등) ... 50
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 51
• 4-1 연구개발성과의 활용 방안 ... 51
• 4-2 기대 성과 ... 52
• 5. 참고문헌 ... 53
• 끝페이지 ... 57