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하지 불완전 마비 환자의 보행기능회복을 위한 착용형 로봇의 보행패턴 학습형 보조력 제어 알고리즘 연구
Research on an Assistive-Force Control Algorithm of a Wearable Robot for the Recovery of Gait Function in People with Incomplete Paralysis Based on a Gait Pattern Learning Mechanism 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 연세대학교
Yonsei University
연구책임자 나동욱
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2019-11
과제시작연도 2019
주관부처 과학기술정보통신부
Ministry of Science and ICT
등록번호 TRKO202000002501
과제고유번호 1345302862
사업명 개인기초연구(교육부)(R&D)
DB 구축일자 2020-07-29
키워드 착용형 로봇.외골격.보행 보조.계단 보행 보조.보조 효과 평가.동작 분석.에너지 소모량 분석.근전도 분석.

초록 ▼

□ 연구개요
연구 필요성
- 하지 완전마비 장애인 외 착용자 대상 로봇 보조기 기술 개발 수요 존재
- 착용 대상자는 의지대로 자발적 동작이 가능하기 때문에 새로운 구동기술 및 착용자 의도파악 기술이 필요함

연구 목표
- 보행 보조를 위한 착용형 로봇 시작품 개발
- 임상적 효과 검증

연구 범위
- 인간-로봇 상호작용력 제어를 위한 직렬탄성구동기 시작품 개발
- 직렬탄성구동기를 적용한 착용형 로봇 시작품 개발
- 보행 시 하지 근육 활성화 분석
- 계단 보행

목차 Contents

  • 표지 ... 1
  • 연구결과 요약문 ... 3
  • 목차 ... 4
  • 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
  • 연구개발의 필요성 ... 4
  • 연구 목표 ... 4
  • 2. 연구수행내용 및 연구결과 ... 4
  • 직렬탄성구동구조를 적용한 고관절/슬관절 구동기 시작품 개발 ... 4
  • 착용형 로봇을 이용한 보행 패턴 분석 방법 개발 ... 7
  • 착용형 로봇을 이용한 보행 시 보조력 제어 알고리즘 개발 ... 8
  • 착용형 로봇의 보행 보조효과 확인 ... 11
  • 비장애인 대상 보행 분석 ... 12
  • 하지 불완전마비 환자 대상 보행 분석 ... 13
  • 계단 보행에 대한 운동 분석 ... 16
  • 수동보조형 발목관절 보조기 탄성계수 최적화 ... 16
  • 계단 보행(오르기) 보조방법 및 임상효과 검증 ... 17
  • 고관절 능동보조를 위한 착용형 로봇 시작품 제작 ... 20
  • 고관절 능동보조를 위한 착용형 로봇 시작품을 이용한 계단 보행 보조 ... 20
  • 고관절 보조토크의 결정 ... 21
  • 계단오르기 보조 시 보조효과 및 부작용 분석 ... 22
  • 3. 연구개발결과의 중요성 ... 24
  • 착용형 로봇 설계 및 제어 기술 확보 ... 24
  • 착용형 로봇의 보조 효과 평가 기술 확보 ... 24
  • 4. 참고문헌 ... 24
  • 5. 연구성과 ... 26
  • 끝페이지 ... 26

표/그림 (35)

참고문헌 (25)

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