초록 ▼

1. 연구목적 및 필요성
○ 보행보조 로봇장치 사용자의 보행 의도파악 및 제어기술개발을 통해 일상생활 지원을 위하여 사용 환경과 무관하게 적은 힘으로 보행이 가능한 환경 제공
○ 현재 상용화된 보행보조 로봇장치는 사용 환경에 따라 사용자와의 상호작용 힘이 일정하게 유지되지 않아 보다 효율적인 보행보조가 필요함
○ 평탄하지 않은 실외의 여러 노면 환경에서 사용자의 부담을 경감시키기 위해서는 사용자 의도파악 및 적절한 제어기술의 적용이 필요함

2. 연구목표 및 범위
○ 보행보조 로봇장치(Robotic

1. 연구목적 및 필요성
○ 보행보조 로봇장치 사용자의 보행 의도파악 및 제어기술개발을 통해 일상생활 지원을 위하여 사용 환경과 무관하게 적은 힘으로 보행이 가능한 환경 제공
○ 현재 상용화된 보행보조 로봇장치는 사용 환경에 따라 사용자와의 상호작용 힘이 일정하게 유지되지 않아 보다 효율적인 보행보조가 필요함
○ 평탄하지 않은 실외의 여러 노면 환경에서 사용자의 부담을 경감시키기 위해서는 사용자 의도파악 및 적절한 제어기술의 적용이 필요함

2. 연구목표 및 범위
○ 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 상용품을 이용한 사용자 동작 분석 및 사용성 평가를 통한 설계 요구사항 도출
○ 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 상용품 분석을 통한 벤치마킹
○ 관성센서와 힘센서를 활용하여 ROS 환경에서 구동하는 컴플라이언스 제어기 개발

3. 연구사업 수행내용 및 결과
○ 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 상용품 3종 보행지원 기능 및 안전관련 기능 분석
○ 사용자 의도파악을 위한 힘센서 및 IMU 센서 장착
○ 상용품 성능평가를 위한 경사로 보행 시 근활성도, 주행 시 피험자가 발휘하는 힘, 동작분석 수행
○ 학술대회 발표 1건

4. 연구사업 결과의 활용계획
○ 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 개발의 필수 설계요소 및 보완점을 도출해 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 제어기법 개발의 기준치로 활용할 수 있음

(출처 : 요약문 5p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 5
• 목차 ... 7
• 표목차 ... 8
• 그림목차 ... 9
• 제1장 연구의 목적 및 필요성 ... 11
• 제1절 연구배경 ... 11
• 제2절 현 연구(기술)의 문제점 및 앞으로의 전망 ... 13
• 제3절 연구의 필요성과 중요성 ... 16
• 제2장 연구 목표 및 범위 ... 18
• 제1절 연구목표 ... 18
• 제2절 연구내용 및 범위 ... 19
• 제3절 연구방법 ... 20
• 제3장 국내･외 기술개발 현황 ... 23
• 제1절 국내 연구기술개발 현황 ... 23
• 제2절 국외 연구기술개발 현황 ... 27
• 제4장 연구사업 수행내용 및 결과 ... 30
• 제1절 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 분석 ... 30
• 제2절 보행보조 로봇장치(Robotic Rollators) 성능평가 ... 39
• 제5장 연구사업목표 달성도 및 대외기여도 ... 63
• 제1절 연구사업 목표 달성도 ... 63
• 제2절 대외기여도 ... 64
• 제6장 연구사업 결과의 활용계획 ... 65
• 참고문헌 ... 66
• 끝페이지 ... 67