초록 ▼

□ 연구개요
본 연구과제에서는 레이더와 비전센서를 이용하여 보행자의 위치를 추적하고 운전자에게 경보하는 시스템을 개발하였다. 2차원 평면 운동을 하는 보행자를 추적하기 위한 표적 추적 FIR 필터를 개발하였으며, 영상 내 보행자의 위치를 추적하는 새로운 파티클 필터를 개발하였다. 또한 파티클 필터와 FIR 필터를 융합한 다중 모델 하이브리드 필터와 비전센서와 레이더를 융합하는 알고리즘을 개발하였다. 마지막으로 비전센서와 레이더를 결합한 비전-레이더 시스템으로 표적 추적 알고리즘을 테스트하였다.

□ 연구 목표대비 연

□ 연구개요
본 연구과제에서는 레이더와 비전센서를 이용하여 보행자의 위치를 추적하고 운전자에게 경보하는 시스템을 개발하였다. 2차원 평면 운동을 하는 보행자를 추적하기 위한 표적 추적 FIR 필터를 개발하였으며, 영상 내 보행자의 위치를 추적하는 새로운 파티클 필터를 개발하였다. 또한 파티클 필터와 FIR 필터를 융합한 다중 모델 하이브리드 필터와 비전센서와 레이더를 융합하는 알고리즘을 개발하였다. 마지막으로 비전센서와 레이더를 결합한 비전-레이더 시스템으로 표적 추적 알고리즘을 테스트하였다.

□ 연구 목표대비 연구결과
연구계획서 상의 연구목표인 FIR 필터 기반 다중 표적 추적 알고리즘과 비전-레이더 센서융합 기술은 3종류의 표적추적 알고리즘을 개발하여 달성하였다. 레이더 센서 측정값을 사용하여 2차원 평면에서 운동하는 보행자 표적을 추적하기 위한 필터, 급기동하는 표적에 대해 운동모델의 불확실성을 해결하기 위한 필터, 영상 내 보행자의 위치를 정확하게 추적하기 위한 필터를 개발하였으며, 이들 필터를 사용하여 레이더와 비전센서의 정보를 융합하여 보행자 위치를 추적하는 알고리즘을 개발하였다.

□ 연구개발결과의 중요성
본 과제에서 개발한 보행자 경보 기술은 스마트카에 장착된 센서에서 제공하는 정보를 기반으로 표적 위치를 정확하고 신뢰성 있게 추적하는 기술에 기반을 두고 있다. 이러한 기술은 차량과 보행자의 충돌을 방지함으로써 안전성을 제고하고, 자율주행차의 실용화 및 대중화를 앞당기게 될 것이다. 또한 향후에는 드론의 안전한 비행을 위한 장애물 회피에도 응용될 수 있으므로 관련 산업에의 파급효과가 크다.

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 3
• 목차 ... 4
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 5
• (1) 연구개발 필요성 ... 5
• (2) 연구목표 및 범위 ... 6
• 2. 연구수행내용 및 연구결과 ... 7
• (1) FIR 필터 기반의 표적(보행자) 추적 알고리즘 개발 ... 7
• (2) IIR/FIR 하이브리드 방식의 표적 추적 알고리즘 개발 ... 8
• (3) 비전 센서를 사용한 보행자 추적 ... 9
• (4) 레이더-비전 융합 알고리즘 개발 ... 11
• (6) 비전-레이더 기반 표적 추적 시스템 개발 및 이를 이용한 알고리즘 테스트 ... 13
• 3. 연구개발결과의 중요성 ... 14
• 4. 참고문헌 ... 14
• 5. 연구성과 ... 15
• 대표적 연구실적 ... 16
• 끝페이지 ... 18