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NTIS 바로가기주관연구기관 | 대전대학교 Daejeon University |
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연구책임자 | 김홍준 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-03 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
등록번호 | TRKO202000004458 |
과제고유번호 | 1711085068 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 최적 제어.홀로노믹 이동 로봇.최소 에너지 경로 계획. |
□ 연구개요
홀로노믹 이동 로봇의 최소 에너지 경로를 생성하는 알고리즘을 구현하고 신뢰성 있는 제어시스템을 구현하여 검증한다. 실제 배터리에서 소모되는 에너지를 비용함 수로 삼고, 코리올리 효과까지 포함하여 정확한 기구학 및 동역학 모델을 기반으로, 최적 제어 이론을 활용한 폰트랴긴의 극소원리를 이용하여 분석적 해 형태의 최소에너지 경로를 구하는 알고리즘을 개발한다. 단일 구간에서의 지점 간 경로(1차년도) 뿐만 아니라 경유점을 포함한 다 구간(2차년도), 정적 및 동적 장애물 회피(3차년도)까지 고려한 경로를 생성하고 모의실
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