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NTIS 바로가기주관연구기관 | 선박해양플랜트연구소 Korea Research Institute of Ships &OCEAN Engineering |
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연구책임자 | 최현택 |
참여연구자 | 이종무 , 김기훈 , 최진우 , 이영준 , 정종대 , 김태진 , 윤미현 , 명현 , 김준모 , 김진환 , 김아영 , Marc Carerras |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2017-02 |
과제시작연도 | 2016 |
주관부처 | 해양수산부 Ministry of Oceans and Fisheries |
등록번호 | TRKO202000006022 |
과제고유번호 | 1525006234 |
사업명 | 선박해양플랜트연구소연구운영비지원 |
DB 구축일자 | 2020-07-29 |
키워드 | 자율.항법.미들웨어.Autonomy.Navigation.SLAM.Middleware. |
DOI | https://doi.org/10.23000/TRKO202000006022 |
• 수중 로봇의 자율 임무 수행을 위해 필수적으로 요구되는 SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) 기초 기술을 개발하고, 수중 로봇용 미들웨어인 MOOS-IvP 기반의 개발 환경을구축한다.
• 수중 로봇의 기초 SLAM 기술 개발: 인공 수중 음원의 위치 인식, 광학/소나 영상을 이용한 인공 표식을 포함한 환경 인식 기술, 다수의 센서 데이터 융합 및 확률적 처리 기술, 수중 로봇의 자기 위치 추정 기술과 SLAM 기술
• MOOS-IvP의 개발 환경: 리눅스 기반의 MOOS-I
Basic SLAM(Simultaneously Localization and Mapping) technologies which is definitely demanded to carry out autonomous missions of underwater robots are developed and a middleware of underwater robot, MOOS-IvP development environment is built.
Main research topics are as below;
Developm
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