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NTIS 바로가기주관연구기관 | 인하대학교 InHa University |
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연구책임자 | 최승복 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2017-11 |
과제시작연도 | 2016 |
주관부처 | 미래창조과학부 Ministry of Science, ICT and Future Planning |
등록번호 | TRKO202000007376 |
과제고유번호 | 1711043334 |
사업명 | 개인연구지원 |
DB 구축일자 | 2020-09-26 |
키워드 | 햅틱 마스터.슬레이브 로봇.장기 촉감구현장치.최소침습수술.저 관성 설계.원격 장거리 수술.햅틱인터페이스.스마트 유체.동물 장기실험.Haptic Master.Slave Robot.Organ Tactile Device.Minimally Invasive Surgery.Low Inertia Design.Remote operation.Haptic Interface.Smart Fluids.Animal Organ Experiment. |
□ 연구의 목적 및 내용
본 연구의 최종목표는 선행 도약연구에서 개발된 햅틱마스터기술, 슬레이브로봇, 증감현실기술 등에 기반하여 원격 로봇 최소침습 수술용 스마트 햅틱 마스터 시스템을 구축하여 상용화를 위한 검증연구를 하는 것이다. 이를 위해 7자유도 반력 구현이 가능하고 저 관성이며 안정성이 확보된 새로운 형태의 메커니즘을 갖는 힘 반력 마스터 장치와 장기의 형상 및 촉감을 구현할 수 있는 장기 촉감구현 장치 시스템을 개발한 후 새롭게 제작된 7자유도 슬레이브 로봇을 통합하여 스마트 햅틱마스터 시스템을 구축하고 원격 통신기술
□ Purpose&contents
The final target of this research is to experimentally verify the possibility of commercial use of a smart haptic master system for surgical robot. In order to achieve this goal, a new type of 7-DOF haptic master featuring both secured stability and the capability of the reacti
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