초록 ▼

○ 연구개요
- 본 과제는 주행상황에 대해서 회피기동을하는 운전자 모델을 개발하고, 일반적인 주행상황을 4개의 파라미터로 정의하여 각 상황에 대해서 충돌확률을 미리 계산하여 미리 데이터베이스를 구축한뒤, 이를 주행시 상대차량 추적정보와 종합하므로써, 실시간으로 차량간 충돌을 충돌확률 기반으로 예측하는 알고리즘을 개발하는 것을 목표로 하였다. 본 과제를 통하여 개발된 알고리즘은 기존의 충돌예측알고리즘이 1차원적인 관점에서 충돌상황을 감시하던 것을 2차원적인 문제로 확장한점에서 차별성이 있다.

○ 연구 목표대비 연구결

○ 연구개요
- 본 과제는 주행상황에 대해서 회피기동을하는 운전자 모델을 개발하고, 일반적인 주행상황을 4개의 파라미터로 정의하여 각 상황에 대해서 충돌확률을 미리 계산하여 미리 데이터베이스를 구축한뒤, 이를 주행시 상대차량 추적정보와 종합하므로써, 실시간으로 차량간 충돌을 충돌확률 기반으로 예측하는 알고리즘을 개발하는 것을 목표로 하였다. 본 과제를 통하여 개발된 알고리즘은 기존의 충돌예측알고리즘이 1차원적인 관점에서 충돌상황을 감시하던 것을 2차원적인 문제로 확장한점에서 차별성이 있다.

○ 연구 목표대비 연구결과
- 일반적인 주행상황에서 충돌확률을 예측하기 위하여, 호스트차량과 상대차량의 상대속도, 오프셋양에 따라 조향방향을 결정하는 조향모델을 개발하였으며, 조향 및 가감속의 정도를 주행데이터를 기반으로 결정하여 운전자모델을 개발함
- 개발된 운전자 모델과 지난 연구에서 개발되었던 차량모델을 활용하여 다양한 주행상황에 대해서 몬테카를로 해석을 수행하여 충돌확률데이터베이스를 구축하였음.
이 정보와 실시간으로 추적된 상대차량의 정보를 종합하여 충돌확률을 예측하는 충돌예측 알고리즘을 개발하였음.
-본 연구를 통하여 구축된 시험차량으로 수집된 주행데이터에 적용하여, 개발된 충돌예측알고리즘을 평가해 보았으며, 개발된 알고리즘이 자원자들의 위험성 판단과 일치하는 것을 확인하였음. 하지만, 자원자 시험의 횟수와 시간이 부족하고, 사고 위험상황을 재현하지 못한 한계성이 존재하여 이에 대한 보완이 필요함.

○ 연구개발결과의 중요성
기존의 충돌 경보 장치들은 주행상황을 1차원적인 문제로 단순화하여, 호스트차량과 상대방 차량의 상대거리와 속도만을 이용해서 충돌 위험성을 판별하여, 적용가능 범위가 좁고 오작동율이 높은 문제가 있었다. 본 연구를 통해서 개발된 충돌예측 알고리즘은 이러한 한계성을 극복하고자, 호스트차량과 상대방차량의 주행상황을 2차원적인 문제로 확장하였으며, 충돌확률을 추정함에 있어서 운전자의 거동을 고려하였다. 비록 제한된 주행시험만이 수행되었으나, 제안된 오프셋, 상대속도, 진행방향 각도 등에 따라 경보시간을 충돌확률을 기반으로 조절하여 다양한 충돌 가능 상황에 적용가능하며 false rate을 낮출 수 있을 것으로 기대된다.

(출처 : 연구결과 요약문 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연구결과 요약문 ... 3
• 목차 ... 4
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 5
• 1-1. 연구 목표 ... 5
• 2. 연구수행내용 및 연구결과 ... 6
• 2.1 주행 데이터 수집 시스템 구축 ... 6
• 2.2 운전자 모델 개발을 위한 주행 데이터 수집 ... 7
• 2.3 충돌확률 데이터베이스 구축 ... 8
• 2.4 충돌확률 예측 알고리즘 검증 ... 13
• 3. 연구개발결과의 중요성 ... 14
• 4. 참고문헌 ... 15
• 5. 연구성과 ... 15
• 끝페이지 ... 15