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NTIS 바로가기주관연구기관 | 국민대학교 KookMin University |
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연구책임자 | 장혁준 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2021-06 |
과제시작연도 | 2021 |
주관부처 | 교육부 Ministry of Education |
등록번호 | TRKO202100011656 |
과제고유번호 | 1345335879 |
사업명 | 개인기초연구(교육부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-05-07 |
키워드 | 모형 예측 제어.다중 파라메터식 모형 예측 제어.선형 시불변 시스템.선형 시변 시스템.다중 파라메터식 쿼드라틱 프로그램.model predictive control(MPC).multi-parametric model predictive control(mpMPC).linear time-invariant(LTI).linear time-varying(LTV).multi-parametric quadratic program(mpQP). |
□ 연구개발 목표 및 내용
■ 최종목표
본 연구에서는 자율 주행 이동체를 위한 최적 제어기를 구현하기 위해 다중 파라메터식 모형 예측 제어(mpMPC) 기법을 응용하고 실험을 통해 검증한다. 선형시불변 시스템 뿐 만이 아니라 선형시변 시스템에서도 mpMPC가 이용될 수 있도록 제어기법 연구를 진행한다. 나아가 자율 주행 항공기 또는 로봇 등에도 적용될 수 있도록 최적 제어기 구현을 목표로 한다. 해당 자율 주행 기기에서 최적 제어기를 구현하기위해서는 제어 시스템의 무게의 경량화, 배터리 지속시간을 고려한 저전력 운용, 제
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