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NTIS 바로가기주관연구기관 | 국민대학교 KookMin University |
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연구책임자 | 강연식 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2021-03 |
과제시작연도 | 2020 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202100018059 |
과제고유번호 | 1711114927 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-03-19 |
키워드 | 드리프트 제어.자율주행.인공신경망.모델예측제어.데이터기반 제어.Drift Control.Autonomous Driving.Artificial Neural Network.Model Predictive Control.Data-driven Control. |
□ 연구개요
드리프트 제어는 고난이도의 자세 제어기법으로 차체의 횡 방향 미끄러짐이 매우 큰 상태에서의 차체 거동을 제어하기 위한 기법이다. 차체의 과도한 횡 방향 미끄러짐은 일반적인 주행상황 혹은 자율주행 상황에서 충분히 발생할 수 있으며 이에 대한 제어기법 개발이 필요하다.
본 과제에서는 규칙기반 제어 및 데이터기반 제어를 통해 드리프트 제어에 대한 접근을 한다.
규칙기반 제어기법으로는 모델예측제어기법을 사용한다. 그리고 데이터기반 제어기법에서는 인공신경망과 차량의 주행데이터를 사용하여 제어시스템을 구성한다. 이
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