초록 ▼

□ 연구개발 목표 및 내용
￭ 최종 목표
본 연구는 휴머노이드를 위한 효율적 경량 In-Robot Network(IRN) 아키텍처 설계, IRN Quality of Service(QoS) 요구사항 정립, IRN 시뮬레이터 개발과 이를 통한 IRN 아키텍처 검증을 목표로 한다.
￭ 전체 내용
1. IRN 아키텍처 설계
1) 휴머노이드 네트워크 기능별 도메인 정의
- 휴머노이드 네트워크 기능별 도메인 정의
- 각 도메인 별 네트워크 프로토콜 및 요구사항 정의
2) 휴머노이드 네트

□ 연구개발 목표 및 내용
￭ 최종 목표
본 연구는 휴머노이드를 위한 효율적 경량 In-Robot Network(IRN) 아키텍처 설계, IRN Quality of Service(QoS) 요구사항 정립, IRN 시뮬레이터 개발과 이를 통한 IRN 아키텍처 검증을 목표로 한다.
￭ 전체 내용
1. IRN 아키텍처 설계
1) 휴머노이드 네트워크 기능별 도메인 정의
- 휴머노이드 네트워크 기능별 도메인 정의
- 각 도메인 별 네트워크 프로토콜 및 요구사항 정의
2) 휴머노이드 네트워크 게이트웨이 기능별 요구사항 정의
- 각 기능별 게이트웨이 요구사항 정의
2. IRN QoS 요구사항 정의
1) 데이터 Traffic Engineering
- 지연요건 및 Frame Loss 등의 QoS 요구사항 정의
- 각 데이터의 Class 및 Prority 정의
- 스위치에서의 데이터 Buffering 및 Queuing Policy 정의
2) Fault Tolerant Network 및 Clock Failure 방안
- Main Link, Backup Link 정의 및 선정 절차 정의
- Master Clock 선정 절차 정의
3. 시뮬레이터 개발 및 검증
1) IRN 시뮬레이터 개발
- OMNeT++ 기반 IRN 시뮬레이터 개발
- 센서, 모터 등의 개수 설정 및 다양한 시뮬레이션 구성
2) IRN 아키텍처 검증
- 설계한 IRN 아키텍처의 IRN QoS 요구사항 검증
3) IRN 아키텍처 수정 보완
- IRN 시뮬레이션 결과를 통한 IRN 아키텍처 수정 및 보완

□ 연구개발성과
로봇 내부 네트워크, Personal 로봇, 휴머노이드 등의 기술 문서, 논문 등을 분석하여 휴머노이드를 위한 필수 기능, QoS 요구사항, Class, priority, Main & Backup Link 등을 고려한 IRN 아키텍처를 제안한다. 제안한 IRN 아키텍처의 성능을 확인하기 위하여 OMNeT++를 이용하여 IRN 시뮬레이터를 개발하였고, 이를 통해 다양한 시나리오를 적용하여 앞에서 정의하였던 요구사항을 충족하는지 확인한다. 이를 통해 휴머노이드에 적용 가능한 IRN 아키텍처를 설계한다.

□ 연구개발성과 활용계획 및 기대 효과
산업적 측면: 현재 휴머노이드의 개발단계는 아주 기초 수준으로 휴머노이드의 시장은 제대로 형성되어 있지 않지만, 향후 휴머노이드 기술 발전과 지능화가 된다면 다양한 분야에서 일반 로봇 대신 휴머노이드로 대체될 것으로 예상된다. 또한, 휴머노이드 시장 규모는 고성장 규모의 시장을 형성할 것으로 판단된다. 이에 따라 휴머노이드 IRN 개발과제는 휴머노이드 산업에 대한 국가 경쟁력 강화에 핵심적인 역할을 수행할 것으로 예상된다.
기술적 측면: 현재 휴머노이드의 개발 단계는 아주 기초적인 단계라 할 수 있다. 인간과 유사한 수준의 휴머노이드 개발을 위해서는 인간의 피부, 근육에 해당하는 센서, 모터와 Actuator 개수가 기하급수적으로 증가할 것이고 이에 따른 경량화 문제와 이들을 처리하는 인간의 신경계와 같은 로봇 내부 네트워크에 관한 연구가 필수적임. 본 연구를 통해 휴머노이드가 인간과 같은 수준으로 발전하는데 필수적인 요소가 될 것으로 판단된다.

(출처 : 요약문 2p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 요 약 문 ... 2
• 목차 ... 3
• 1. 연구개발과제의 개요 ... 4
• 2. 연구개발과제의 수행 과정 및 수행 내용 ... 6
• 2-1. 1차년도 수행 과정 및 내용 ... 6
• 2-2. 2차년도 수행 과정 및 내용 ... 6
• 2-3. 3차년도 수행 과정 및 내용 ... 7
• 3. 연구개발과제의 수행 결과 및 목표 달성 정도 ... 8
• 4. 연구개발성과의 관련 분야에 대한 기여 정도 ... 20
• 5. 연구개발성과의 관리 및 활용 계획 ... 21
• 6. 참고문헌 ... 23
• 끝페이지 ... 23