초록 ▼

□ 연구의 목적 및 내용
< 연구목적 >
- 다수-다종 무인이동체로 구성된 자율협업운용시스템을 개발하고, 육-공 통합 3D Mapping 임무에 대한 시연을 수행
- 총괄과제는 자율협력형 무인이동체 과제 총괄 업무 수행, 다수 무인이동체의 자율협업운용시스템 구성, 다수 무인이동체 자율협력 임무수행 시연을 주관
< 연구내용 >
- 자율협력 가능한 다수-다종 무인이동체 개발
◦ 운영개념 및 운영요구사항 정의
◦ 시스템 구조 설계 및 세부과제 간 인터페이스 설계 관리
◦ 세부과제별 개

□ 연구의 목적 및 내용
< 연구목적 >
- 다수-다종 무인이동체로 구성된 자율협업운용시스템을 개발하고, 육-공 통합 3D Mapping 임무에 대한 시연을 수행
- 총괄과제는 자율협력형 무인이동체 과제 총괄 업무 수행, 다수 무인이동체의 자율협업운용시스템 구성, 다수 무인이동체 자율협력 임무수행 시연을 주관
< 연구내용 >
- 자율협력 가능한 다수-다종 무인이동체 개발
◦ 운영개념 및 운영요구사항 정의
◦ 시스템 구조 설계 및 세부과제 간 인터페이스 설계 관리
◦ 세부과제별 개발요구사항 작성 관리 및 구성품 개발
◦ 세부과제 간 인터페이스 연동시험 관리 : 계획, 절차, 시험 수행
◦ 운영시험 관리 : 계획, 절차, 시험 수행
- 다수 무인이동체 자율협업운용시스템 개발
◦ 자율협업운용시스템 구조 설계
◦ 자율협업운용시스템 개발환경 구축
◦ 지상임무관리장비 설계 및 개발
◦ 자율협업운용시스템 개발환경에서 자율협업 임무 검증
- 다수 무인이동체 자율협력 임무수행 시연
◦ 자율협력 시연 시나리오 정의/구체화 및 시연 준비
◦ 3D Mapping 장비 개발관리

□ 연구개발성과
- 지상 무인이동체 2대, 공중 무인이동체 4대 (1대는 가상) 동시 운영 가능한 자율협업운용시스템 개발 및 시나리오 5개에 대한 운용시험 수행
⇒ 무인이동체의 활용 분야를 확장할 수 있는 원천기술의 개발
- 육-공 통합 3D Mapping 시연
⇒ 이종 무인이동체 협력 운용을 통하여 3D 매핑 효율성 극대화

□ 연구개발성과의 활용 계획(기대효과)
- 활용 계획
◦ 시연 시스템은 3D Mapping이 필요한 실제 활용 분야 적용 가능
◦ 임무 장비를 탑재하여 광역 수색, 대기오염지도 작성 등의 임무에 활용 가능
◦ 자율협업운용시스템을 구성하는 지상임무관리장비와 동적임무할당컴퓨터는 여러 형태의 무인이동체에 적용되어 다수 무인기 자율협업운용시스템을 구성 가능
- 기대 효과
◦ 다수 무인이동체의 자율협업 기술 개발을 통하여 무인이동체의 활용 분야를 광역 수색, 다수관점 동시측정, 동적 현상 분석/대응 등으로 확장
◦ 무인이동체 자율협력 기능을 통하여 무인기 운영 인력 감소 및 정보의 질 향상으로 무인이동체의 가격대비 성능비가 향상되어 민간분야 활용 영역 확대

(출처 : 요약문 4p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 제 출 문 ... 2
• 보고서 요약서 ... 3
• 요약문 ... 4
• 목차 ... 5
• 상세목차 ... 6
• 1. 연구개발 과제의 개요 ... 7
• 가. 연구개발의 필요성 ... 7
• 나. 연구개발 목표 및 개발비 ... 7
• 다. 활용계획 및 기대효과 ... 9
• 2. 연구수행내용 및 성과 ... 11
• 가. 개발관리 ... 11
• 나. 공식기술검토회의 수행 ... 12
• 다. 체계 설계 ... 16
• (1) 운영개념 정의 ... 16
• (2) 운영요구사항 정의 ... 17
• (3) 시스템 구조 설계 ... 18
• (4) 세부 과제 간 인터페이스 정의 ... 20
• 라. 구성품 개발 ... 21
• (1) 구성품 목록 ... 21
• (2) 지상임무관리장비 개발 ... 21
• (3) 무인이동체 시뮬레이션 시스템 ... 26
• (4) 3차원 영상재현 시스템 개발 ... 28
• (5) 데이터로거시스템 개발 ... 31
• (6) 3D 매핑 도시장치 개발 ... 35
• 마. 운영 시험 및 시연 ... 55
• (1) 운영 시험 계획 ... 55
• (2) 운영 절차 작성 ... 57
• (3) 운영시험 시나리오 정의 ... 58
• (4) 운영 시험 및 시연 ... 61
• 3. 목표 달성도 및 관련 분야 기여도 ... 70
• 가. 최종 목표 ... 70
• 나. 연차별 연구 목표 달성도 ... 73
• 다. 연구개발 관련 분야 기여도 ... 81
• 라. 연구개발 성과 목록 ... 86
• 4. 연구개발성과의 활용 계획 등 ... 98
• 붙임. 참고문헌 ... 99
• 끝페이지 ... 100