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NTIS 바로가기주관연구기관 | 숙명여자대학교 |
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연구책임자 | 나영진 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2020-09 |
과제시작연도 | 2019 |
주관부처 | 과학기술정보통신부 Ministry of Science and ICT |
연구관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO202100021206 |
과제고유번호 | 1711098963 |
사업명 | 개인기초연구(과기정통부)(R&D) |
DB 구축일자 | 2022-04-09 |
키워드 | 협업.촉각센서.알고리즘.통합시스템.안정성.HRI. |
□ 연구개요
본 연구에서는 인간과 기계가 안전하게 물리적 접촉을 할 수 있는 안전한 인간-로봇 상호작용 기술을 개발했다. FSR을 통해 자극이 들어오면 로봇이 알맞은 반응을 하도록 하는 현장 및 작업자 맞춤형의 인간중심 HRI 기술로 기존 산업용 로봇의 한계를 극복했다. 로봇에 촉각센서를 부착한 후 충돌 분류 알고리즘을 개발하였으며, ros 환경에서 제어 기술을 개발하고 통합시스템을 만들었다. 센서를 통해 사람의 동작이 인식되었을 때 로봇이 정해진 5가지 동작을 취하도록 하였다.
□ 연구 목표대비 연구결과
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