초록 ▼

1. 연구개발 목표
□ 장애인 지원 로봇 플랫폼
◦ 통합 제어 기술
- 통합 시스템 제어용 플랫폼 개발
- 개별 플랫폼 모니터링용 시스템 모듈 개발
- 다중 생체신호 측정을 통한 최적 프로토콜 도출 연구
- 강체 다물체동역학 해석모델 구축
◦ 주행안전 기술
- 투휠 발란싱 로봇의 모델링 및 관측기 설계
- 다중센서를 이용한 장애물 감지 및 회피 알고리듬 개발
◦ 장애유형 분석 및 사용성 평가
- 장애 유형 분류 및 각 분류별 특성 연구
□ 장애물 극복용 모핑 휠 모듈<

1. 연구개발 목표
□ 장애인 지원 로봇 플랫폼
◦ 통합 제어 기술
- 통합 시스템 제어용 플랫폼 개발
- 개별 플랫폼 모니터링용 시스템 모듈 개발
- 다중 생체신호 측정을 통한 최적 프로토콜 도출 연구
- 강체 다물체동역학 해석모델 구축
◦ 주행안전 기술
- 투휠 발란싱 로봇의 모델링 및 관측기 설계
- 다중센서를 이용한 장애물 감지 및 회피 알고리듬 개발
◦ 장애유형 분석 및 사용성 평가
- 장애 유형 분류 및 각 분류별 특성 연구
□ 장애물 극복용 모핑 휠 모듈
◦ 형상적응 모핑 휠 메커니즘
- 장애물의 형상에 적응하여 모핑되는 소프트 메커니즘 연구
- 휠에 적용 가능한 가변강성 메커니즘 기초연구
- 형상적응 모핑 휠의 변형성능 테스트베드 구성
- 대변형이 가능한 고무 소재 탐색
◦ 형상적응 모핑 휠 구성기술
- 고무 복합소재 성형 기법 연구
- 휠 형상 측정용 소프트 센서 재료 및 기초 센싱 메커니즘 연구
□ 투휠 기반 전동 휠체어 모듈
◦ 투휠 기반 전동 휠체어 하드웨어 시스템
- 기존 제품 및 연구사례 분석: 전동 휠체어 및 유사구동 플랫폼
- 플랫폼 구성을 위한 주요 메커니즘 구현
- 투휠 기반 전동 휠체어 컨셉모델 설계
- 전복방지를 위한 메커니즘 및 장치 구현 사례조사 및 분석
- 전복방지 보조 장치 H/W 설계
◦ 투휠 기반 전동 휠체어 추진 시스템
- 구동용 모터 및 드라이버 설계 및 제작
- 구동용 베터리 및 충전기 설계
□ 입식활동 지원 스탠딩 모듈
◦ 입식활동 지원 스탠딩 메커니즘
- 기립 메커니즘 관련 선행연구
- 피험자 동작 기반, 기립 메커니즘 개발 사양 선정
- 하지마비환자 특성 반영 요소부품 세부 구조 설계 연구
◦ 스탠딩 모듈 인체 결착 구조
- 결착구조의 편리하고 빠른 탈부착을 위한 메커니즘 도출
- 빠른 결착을 위한 메커니즘 검증용 기본 모듈 제작
- 장애 유형 분류 및 각 분류별 결착 조건 도출
- 결착 조건 연구를 위한 착용감 측정 플랫폼 구성
- 상용 하네스를 이용한 착용감 측정 프로토콜 정립

(출처 : 본문 1. 연구개발 목표 3p)

목차 Contents

• 표지 ... 1
• 연차 연구보고서 ... 2
• 1. 연구개발 목표 ... 3
• 2. 내용 및 결과 ... 5
• 3. 연구개발 목표의 달성도 ... 140
• 가. 최종 연구목표 대비 진척도 ... 140
• 나. 정성적 성과 ... 141
• 다. 기술적 성과 ... 143
• 라. 정량적 성과 ... 144
• 4. 세부 연구성과 ... 144
• 가. 논문 게재 성과 ... 144
• 나. 특허 성과 ... 145
• 다. 소프트웨어 성과 ... 145
• 라. 기술료 징수 현황 ... 145
• 마. 학술회의 개최 성과 ... 145
• 바. 경제사회 파급효과 ... 146
• 5. 구매금액이 3천만원 이상인 연구시설·장비 구매현황 ... 146
• 6. 연구비 집행실적 ... 147
• 7. 연구수행에 따른 문제점 및 개선방향 ... 149
• 8. 당해연도 연구수행 중 주요 연구변경 사항 ... 149
• 9. 그 밖에 건의하고 싶은 사항 ... 149
• 참고문헌 ... 150
• 끝페이지 ... 151